基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

普通油茶体胚再生体系研究

为构建农杆菌介导的油茶遗传转化受体系统,选择普通油茶‘长林'4号、53号和166号的幼胚为外植体材料,进行多因素多水平的组织培养试验。结果表明:培养基的pH对愈伤组织诱导率影响不显著,愈伤组织的诱导率受油茶品种影响极显著; ‘长林'53号的幼胚极易实现胚性愈伤组织诱导和完整植株再生,MS培养基是最佳培养基,2,4-D和TDZ为幼胚较敏感的植物激素,对愈伤组织诱导影响最大; 当MS+2 mg/L 2,4-D+0.5 mg/L TDZ处理时,‘长林'53号体胚诱导率为98%; MS+1 mg/L 2,4-D+2 mg/L KT+500 mg/L CH处理时,‘长林'53号体胚诱导率为89.6%。在不同2,4-D、KT、TDZ和添加物水平的L₉(3⁴)正交试验中,除3个处理外,其他处理组合的‘长林'53号体胚诱导率都达到100%。已分化的胚性愈伤组织在不含任何激素的MS培养基上,可以实现胚状体的萌发、生长及完整植株再生。     

淤泥中重金属铜的植物去除

利用花卉植物瓜叶菊,对排施于淤泥中的重金属铜离子的实验室内静态净化实验研究表明,瓜叶菊对淤泥中的Cu2+具有明显的吸收去除效果,富集强弱为根>茎>叶,最大富集能力分别为76.2%、64.7%、60%,说明瓜叶菊能明显改善铜污染状况.并通过丙二醛含量、过氧化氢酶含量和质膜透性的变化,探讨了其生理机制.     

基于DPCA ALSSVR的燃气轮机负荷估算方法

燃机负荷的实时估计能够为燃机参与调峰创造重要的前提条件,针对燃机负荷的实时测算问题,提出了一种基于动态主元分析结合自适应支持向量机的燃机负荷回归估计方法.首先应用动态主元分析方法挖掘出与燃机负荷相关的主要参数,获得代表相关性程度的量化指标关联度.在此基础上,利用自适应支持向量机建立燃机负荷的回归估计模型,并通过交叉验证...     

古尔班通古特沙漠南缘蜱类区系分布及其与相关疾病关系

初步调查了古尔班通古特沙漠南缘3种不同生境条件下蜱的种群组成及区系分布,采用人工小时布旗法收集蜱,11个不同考察点,共获蜱2152只,计4属8种.结果表明,以古尔班通古特南缘为主的沙漠区,优势种群为残缘璃眼蜱(Hyalomma detritum)(34.67%)、盾糙璃眼蜱( Hyalomma scupense)(26.20%);以奎屯、石河子等地为主的垦区,优势种群为残缘璃眼蜱(Hyalomma detritum)(28.15%)、银盾革蜱(Dermacentor niveus)(26.20%);以天山山麓北坡为主的山地森林草原区,优势种群为全沟硬蜱(Ixodes persulcatus)(100%).其中以沙生植物构成的固定和半固定沙漠区蜱密度指数最高(111.75只/人工小时).同时,采用动物体摘采法,首次在绵羊和刺猬体表分别发现了盾糙璃眼蜱和短垫血蜱.另外,列出这些主要蜱种与人类疾病间的关系.此调查结果可为准噶尔盆地的蜱类组成与分布及其与疾病间的关系的研究提供依据.     

关于重尾随机游动的一个逆命题

利用一类常见分布族的一个重要性质,给出了增量带重尾分布的随机游动在随机时段内的上确界超越曲线边界的概率的一个重要结果的必要条件.     

大熊猫主食竹群落系统生态学过程研究进展

大熊猫主食竹是大熊猫生存繁衍的基础,同时也是大熊猫栖息地林下最为优势的层片,深刻影响着大熊猫主食竹群落系统生态功能的发挥。目前,各专家学者围绕大熊猫主食竹的生物量生产、制约大熊猫主食竹生物量生产的生物因素和非生物因素、大熊猫主食竹群落系统的养分循环、大熊猫主食竹种群的克隆生长与群落更新、大熊猫主食竹开花机理假说等方面作了大量的研究,但研究结果还具有许多不确定性,这对大熊猫主食竹群落系统生态学过程的深入了解还非常不够,同时也很难满足大熊猫及其栖息地保护的需要。因此,建议在以后的研究中,加强不同环境条件下大熊猫主食竹生物量生产以及养分循环的动态研究、大熊猫主食竹克隆生长与群落更新互动过程的研究以及大熊猫主食竹开花机理的控制实验研究。     

宇称不守恒与CP不守恒

本文首先讨论在弱相互作用中宇称不守恒问题,介绍若干个宇称违背的例子,进而讨论在K~o介于衰变中CP违背和时间反演不变性破坏的问题.     

一类一阶非线性泛函微分方程解的振动性

本文研究了一类一阶变系数非线性滞后型微分方程解的振动性,得到这类方程仅有振动解的充分条件.推广了G.Ladas和I.P.Stavroulakis的结果.     

轨道交通结构服役性能演变与安全控制

<正>轨道交通是国家重要基础设施和交通运输的大动脉,对推动社会经济发展起到了至关重要的作用.世界各国高度重视轨道交通的发展,进入21世纪以来,我国高速铁路、重载铁路、城市轨道交通发展迅猛,取得了辉煌的成就.截至2018年底,中国高速铁路运营里程已达29000km,占全世界高速铁路总里程的2/3左右,成为世界上高铁里程最长、运输密度最高、成