基于MAPSO的混合式多机器人编队控制

为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性.     

我有迷魂招不得——大唐鬼才李贺的生前身后事

远远的,我们眺见一位面容清癯的少年骑着一匹瘦马从唐朝溟濛的雨雾中走来,瞧他的装束,一袭宽松的青布袍罩着羸弱的身体,难说是贫寒,是落魄,还是飘逸。惟一显眼的,是别在他腰间的那只锦囊,不知作     

泵送混凝土泌水问题的分析和解决方法

在桥梁施工中,经常会出现混凝土泌水问题。本文以广珠城际桥梁墩柱混凝土浇筑施工中出现的泌水问题,结合理论分析,并通过现场反复试验,添加泵送剂和粉煤灰,重新设计配合比,解决泵送泌水问题。     

白桦脂酸体外抗肿瘤的活性和机制

研究白桦脂醇（Betulin）和白桦脂酸（Betulinic Acid, BA）对3种癌细胞株的增殖抑制作用以及白桦脂酸诱导MCF 7细胞毒的分子机制. 应用结晶紫染色方法对白桦脂醇和白桦脂酸对肿瘤细胞的生长抑制作用进行筛选； 应用RT-PCR技术检测MCF 7细胞p21 mRNA, p53 mRNA, Bcl 2 mRNA和Bax mRNA的表达. 结果表明, 白桦脂醇和白桦脂酸有显著抑制肿瘤细胞生长的作用, 且有浓度依赖性; 白桦脂酸能够诱导MCF 7细胞凋亡, 并诱导其p21 mRNA和p53 mRNA表达增高, 但对其Bcl 2 mRNA和Bax mRNA 的表达无影响.     

液压支架用阀再制造工艺探索和实践

近年来,随着社会经济的不断发展,各种新型产业和新技术不断出现,再制造技术产业便是其中之一.液压支架再制造是一种对废旧液压支架实施高新技术修复和改造的产业,采用一系列相关的先进制造技术,使再制造产品的质量达到或者超过新品.本文主要阐述了液压支架用阀再制造实践过程中对各工序与技术的工艺探索和要求,并就不同阀类分别进行了详细的论述分析.     

钢管定长控制系统与计算机图形仿真

介绍了一种利用计算机图形仿真的实验方法来调试 PL C控制系统 ,使得整个控制系统的调试过程直观、方便、经济实用     

屋面防水工程质量问题产生的原因及防治措施

从设计和施工两方面分析了产生屋面防水工程质量问题的原因,并提出相应的防治措施;同时指出,加强屋面防水的维护管理工作,对确保屋面防水工程质量也是非常重要的.     

一类常见次指数族的必要条件

CLINE(1986)给出了一类常见分布函数族Sα,α＞0的必要条件,但是没有得到更为重要的α=0的相应结论.一种不同的方法可以给出Sα,α≥0的必要条件当α＞0时,它与CLINE(1986)的结论一致;当α=0时,它弥补了CLINE(1986)的未竟之处.     

基于汉字数学表达式的无载体文本隐写方法

针对现有的以文本为载体的隐写术在隐蔽性、鲁棒性、隐写容量等方面存在的问题,提出了一种基于汉字数学表达式的无载体文本隐藏方法,首先应用汉字笔顺分类或者载体文本中不重复的汉字对载体文本进行编码,然后使用汉字数学表达式对含有编码信息的汉字的位置进行描述,从而使得接收方可以进行完整的秘密信息的提取。这种方法中的文本载体没有经过任何的改动,所以其隐蔽性和鲁棒性方面较以前的方法有很大改进,并且在隐藏容量方面也有较高的优势。