移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解

在分析移动机器人车载摄像机位姿的特殊性质的基础上,根据摄像机的等效转轴构造辅助旋转矩阵,利用该旋转矩阵将原始待分解本质矩阵和单应矩阵转换为一类简单的、可通过初等数学运算进行分解的本质矩阵和单应矩阵。仿真实验的结果表明,该车载摄像机位姿估计算法较传统方法具有更高的精度和更快的运算速度,对摄像机等效转轴的扰动也具有很好的鲁棒性。此外,分解出的可能解的数目较传统算法减少了一半,且在除诱导单应阵的空间景物平面与地面垂直的情况下,均能直接得到移动机器人的唯一转角,为移动机器人姿态控制提供了极大的便利。     

颈肩不适按摩时注意啥

颈肩综合征是一种临床常见多发病,其发病率呈逐年上升,成为目前危害人类健康的主要疾病。颈肩综合征是以颈椎退行性病变引起的颈肩部酸麻、胀痛、活动受限等一系列症状的总称。这类患者轻者常常感到头、颈、肩及手臂麻木,重者可导致头晕、头痛、恶心、肢体酸软无力,甚至出现大小便失禁及瘫痪等。     

5,7,4''''-三羟基-4-苯乙烯基香豆素的合成

合成了5,7,4'-三羟基-4-苯乙烯基香豆素,并与天然产物5,7,4'-三羟基-4-苯乙烯基香豆素的谱图数据对比,确定了立体构型为S-顺式,该结构由其MS,NMR,gHMBC,NOESY 1D以及其前体(E)-5,7,4'-三甲氧亚甲氧基-4-苯乙烯基香豆素的MS,NMR,13CDEPT,gCOSY,gHSQC,gHMBC,NOESY 1D等谱图证实.     

Coordination by Option Contracts in a Retailer-Led Supply Chain with Demand Update

This research examines how to use an option contract to coordinate a retailer-led supply chain where the market information can be updated. Based on Stackelberg game theory, we build a mode with one supplier and one retailer in which the retailer designs contracts to coordinate the supplier＇s production in a two-mode production environment. This focuses on an option contract that consists of two option prices and one exercise price. By theoretical analysis and numerical example, we find that such a contract can coordinate the supplier and retailer to act in the best interest of the channel. The optimal pricing conditions are given as follows： First, option prices should be negatively correlated to the exercise price and should be in a relevant range. Second, the first-period option price should be no greater than the second-period price and should be linearly correlated to the second-period option price when the latter is beyond some threshold. The results show that such option contracts can arbitrarily allocate the extra system profit between the two parties so that each party is in a win-win situation.     

快衰落多径信道中一种简单的STF-OFDM传输方案

提出了一种基于空间时间频率(STF)编码的正交频分多路复用(OFDM)发射分集方案,这种传输方案可用于频率选择性快衰落信道。这种STF-OFDM传输方案具有时间分集增益,利用时域的DFT正交变换可以改进传统的SF-OFDM的性能。同时,这种传输方案在输出端采用对角化空频解码器,使得这种STF-OFDM对信道的时延扩展具有较高的稳健性。此外,所提出的STF-OFDM是一种简单有效的传输方案,其编码和解码的复杂度很低。     

用重建进化树方法研究酵母螺旋酶(YRF) 基因家族的演化

运用重建进化树方法对酵母螺旋酶(Y’-helicase protein，YRF)基因以及类YRF基因的ORF(Open Reading Frame)序列进行了动态聚类，指出了与YRF基因有亲缘关系的ORF，纠正了已公布的酵母基因组中可能存在的错误，给出了新预测的基因位置．并运用基因间关联指数和序列非均匀性指数对所得结论进行了进一步验证．     

GMA架构下监控信息工作流模型探讨

分析了GMA架构的核心流程,基于活动网络图提出了一种监控信息工作流模型的定义,设计了基于GMA的工作流模型.在引入XYZ/E线性时序逻辑语言中的时序算子的基础上,给出了GMA体系架构的生产者与消费者之间主要信息交互活动工作流模型的形式化语义.     

配电网中的无功补偿方案及优化选择

无功补偿对电力系统的重要性越来越受到重视,合理地投停使用无功补偿设备,对调整电网电压、提高供电质量、抑制谐波干扰、保证电网安全运行都有着十分重要的作用。通过讨论无功补偿的意义、无功功率不足产生的不利影响、无功补偿的原则、如何确定无功补偿容量和方法、以及无功补偿电容器安装及运行中的安全问题等问题,希望做好无功优化,从客户的节能效益和提高电能质量为原则,积极探寻技术,以保证用电客户安全生产和经济运行。     

浅析计算机数据库系统在信息管理中的应用

将计算机数据库应用于信息管理系统有利于提高信息管理的科学性和现代性,有利于提高信息的使用率以及信息管理的效率。本文在此背景下探讨了计算机数据库系统在信息管理中的应用,希望能够对改进信息管理、提高信息管理效率有所帮助。     

输电线路行走机器人遥控器设计与实现

为了实现对输电线路行走机器人的远程控制,本文设计并实现了一款嵌入式无线遥控器。遥控器硬件部分主要包括基于Cortex-M3内核的ARM芯片STM32、电源模块、LED显示模块、键盘和远距离无线数传模块;软件上采用嵌入式μC/OS-II来实现任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的状态,按照本文设计的通讯协议向输电线上的机器人发送控制指令,并实时接收机器人本体返回的数据。液晶屏实时显示指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态。经过大量实验及实际应用表明,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远等优点。