欠驱动两自由度机械臂LQG/LTR控制

针对欠驱动机械臂系统的快速稳定控制中存在着的系统过程噪声和传感器观测噪声的干扰问题,设计了具有回路传输恢复的线性二次高斯(linear quadratic Gaussian control with loop transfer recovery, LQG/LTR)控制器。该控制器由卡尔曼滤波器和最优状态反馈增益调节器两部分组成,并进一步使用了回路传输恢复技术提高了控制系统稳定裕度。仿真试验表明：LQG/LTR控制方法相比于线性二次型调节器控制方法具有更加出色的动态品质,能很好地抑制噪声造成的系统不稳定问题,使得机械臂快速稳定在期望位置,具备良好的稳定性和鲁棒性。     

形状优化中基于物理模拟的参数化方法

提出了一个同时改变多个控制点和权因了的ＮＵＲＢＳ曲线形状修改方法，该方法用物理方法对齐次坐系中ＮＵＲＢＳ曲线的控制多边形进行运动模拟，运用有限元法求解模拟系统的振动模态，并将ＮＵＲＢＳ的控制点和在子映射到模态坐标系，然后根据模态从 控制ＮＵＲＢＳ的形状，在形状优化中，这种方法可以减少设计变量，防止边界形状奇异。     

精益方式下考虑提前期的制造商发货问题

在精益生产方式下,制造商决定供应链的发货行为．考虑原材料供应商的提前期,建立了制造商的库存相关成本模型．通过最小化库存成本．得到了一个订单周期内最佳的发货次数,并证明了一个订单周期内多次发货能够降低制造商的库存成本．最后,利用数值分析进行了仿真．     

基于模糊神经网络的车辆间距智能自适应控制

为了实现汽车行驶过程中与前车车距的自动控制,提出了一种基于模糊神经网络的车辆纵向间距智能自适应控制方法.利用神经网络对车辆纵向运动进行辨识,将神经网络和模糊控制结合起来,设计模糊神经网络加速度控制器,利用神经网络的学习功能修正控制器的隶属度函数的参数和控制规则.仿真表明系统响应快,控制精度高,和传统方法相比具有较强的抗干扰能力和自适应性.     

中耳正向与逆向压力增益模拟

为分析中耳的声传递特性,采用声场与结构耦合的人耳有限元模型模拟声音在中耳中正向和逆向传递过程,分别获得外耳道声音激励经听骨链传递到耳蜗的中耳正向压力增益,以及耳蜗声音激励经中耳传递到外耳道的逆向压力增益．通过中耳正、逆向压力增益的乘积来分析声音在中耳往返传递的压力增益,评价中耳对耳声发射传递的影响．在1-3kHz范围内,计算结果显示中耳往返压力增益平均值为-18dB．     

基于序列转换的p型有限元后误差估计

提出了基于序列转换的ｐ型有限元后误差估计外推算法，当问题的解是光滑的时候，可采用ε算法对能量模进行估计；当问题的解是非光滑的时候采用多项式外推算法，这种情况下，如果采用均匀或近似均匀网格，用ｈ２或（ｈ２，ｈ４）外推，如奇异点附近采用强梯度网格，则ｈ３或（ｈ３，ｈ６）外推更加合适．计算结果表明所提方法有好的计算精度和较高的可靠性     

论大型冶金工程项目施工阶段风险控制与管理研究

大型冶金工程项目涉及到人力、物力、财力的巨大投入,在人员安排、物资调配以及资金周转等方面都具有极其复杂的特征。在风险管理问题上,不确定因素很多。本文首先对大型冶金工程项目施工风险管理有关进行了总体的概述,并对于大型冶金项目施工管理风险估算做了详细的叙述,并针对性的提出相关应对措施和可行建议。     

使用ODS FRF方法分析叶轮的动态特性

以工作振型(ODS)技术为基础,采用工作振型频率响应函数(ODS FRF)分析方法对风机叶轮进行了测试,得到了所测叶轮的振动峰值频率分布及其相应振型,并和传统试验模态方法(锤击测试)进行对比。结果表明:采用ODS FRF分析方法可以从试验数据中成功提取出叶轮的重根模态,比锤击测试模态分析结果更为理想。     

履带车辆自动变速的自适应模糊控制与仿真研究

为提高履带车辆自动变速系统对复杂行驶工况的自适应能力,在基本模糊控制策略基础上,运用参数自调整模糊控制方法,建立了一个具有两级递阶结构的自适应模糊换挡控制系统。基本模糊控制模块将油门开度、车速和加速度三参数进行模糊化和模糊推理,实现挡位决策;自适应控制模块按照测得的车速和加速度对直线行驶阻力和附着力进行在线辨识,进而对量化因子进行自调整,可改善履带车辆在随机工况条件下的换挡品质。该系统对不确定的车辆参数和外界负荷的扰动具有较好的稳定性。仿真研究表明所设计的模糊控制系统具有良好的自适应能力。