广义边缘密度函数相关理论及应用

对二维连续型随机变量的联合密度函数,在一定要求下变上限积分得到新函数,依据密度函数性质进行规范化,从而构造出一个广义的边缘密度函数.分析该边缘密度函数广义形式与通常形式之间的关系,探讨密度函数广义形式下的多个性质.针对具体的广义形式,得出了多个新结果,并将密度函数广义形式推广到n维,最后讨论了这一广义形式在舍选抽样中的应用.     

冗余自由度操作臂动态特性的合理测试

操作臂的动态特性对机器人的控制和作业有重要影响,所以操作臂动态特性测试和分析是机器人开发研究和性能评价的重要方面·通过１台新开发的冗余自由度主从操作手从动态测试的研究,探讨了不同位姿,位姿保持方法和不同激振点、拾振点布置条件下的动态特性和模态分析结果,提出了合理规范的操作臂动态特性测试评价方法,并给出了传感器和分析仪器的合理配置,这一工作将为机器人操作臂动态特性测试评价工作的规范、统一乃至形成标准有所帮助·     

多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析

针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法.建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解.通过Simulin...     

基于改进遗传算法的FAST促动器油缸装配机器人运动学

促动器作为500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)主动反射面变形的驱动装置,共计2225台,是世界罕见的野外台站大规模应用的设备群.针对促动器油缸组件的实际装配需求,采用D-H法建立油缸装配机器人的关节空间;采用解析法求出装配机器人逆运动学的部分解析解;采用基于自适应多种群的遗传算法通过建立多目标函数得到了其余数值解.结果证明,给出的逆运动学模型正确;相比单种群、定算子概率、定迭代次数的传统遗传算法,给出的改进自适应多种群遗传算法稳定性好、收敛快、求解精度高.研究结果为FAST液压促动器油缸装配机器人末端执行器的运动轨迹规划打下坚实基础,也为相似机器人的运动学研究提供思路.     

酒精废水厌氧生物处理工程

采用上流式厌氧污泥床(UASB)反应器对糖蜜酒精废水进行厌氧生物处理。UASB反应器接种污泥采用厌氧污泥,反应器启动后,当污泥粒径增大成1mm的颗粒污泥后,能在较短的时间内快速提升负荷,缩短启动所需的时间。达到设计负荷后,UASB出水COD降低至8000mg/L,pH值在7.1左右,处理效率达82%。     

论龚自珍史地学的爱国思想

龚自珍的爱国主义史学思想在近代中国的民族抗争史上有着重要的影响力。史地学实践所体现的国家一统、民族团结观念和以边安边、防御侵略思想是其爱国主义史学的精髓,对当前妥善处理我国边疆地区的安全问题,尤其是西藏和新疆问题有重要的启示意义。     

基于PCE代理模型和贝叶斯优化的结构参数快速反演方法

为保证工程结构的安全,根据实测资料进行反演分析,获取真实环境下的材料参数值具有重要价值.而现有的参数反演方法普遍存在计算效率与精度不可兼得的问题.本文利用小样本构建基于混沌多项式展开(polynomial chaos expansions, PCE)的高精度代理模型,并采用贝叶斯优化进行参数反演.新方法基于大型结构响应随机量化方法,充分利用复杂因素影响下结构响应随机特性,并依据贝叶斯后验更新方法,仅需要少量正向计算样本,便可高效、精确地进行大型结构的参数反演.某混凝土拱坝材料参数的反演算例表明,与基于贝叶斯优化算法直接进行迭代优化反演方法和基于Kriging代理模型的反演方法相比,本文所构建的方法具有优异的计算效率,适合于大型复杂结构问题的快速反演,为实际工程中在线反演和实时预测提供了新的发展维度.     

缅怀黄昆先生在中国科学院半导体研究所建树的丰功伟绩——纪念黄昆先生100年诞辰

 在国际物理学界，黄昆的名字尽人皆知，他开创了晶格动力学理论，并由此发现了一系列新的物理规律和效应，"黄方程""黄散射""极化激元""多声子跃迁""声子瓶颈""黄-朱方程"等，这些都是非常重要的基础理论。或许人们会认为，黄昆先生只是一位卓越的理论物理学家，理论物理是他的兴趣和追求，他可为此而献身。其实，他非常重视理论如何指导或分析总结出客观的物理本质，最终目标是为了提高人民大众的精神与物质生活水平。要达到这个目标，就必须有团队的实践平台，因此他非常关注设备条件与平台的建设。团队的形成要有一批造诣深厚的人才脱颖而出，黄昆也曾经说：培育一批优秀人才远比自己研究为国家和人民带来的贡献更大。因此，他在北京大学的26年教学工作中，竭尽全力、无怨无悔。     

光网络中关键性光子集成器件的研究进展

从高速率大容量光纤网络体系基本功能构架(即信息的超大容量传输、灵活的上下载路分插复用、快速的交换共享和高效经济的路由选择)的需求出发, 指出光子集成是实现上述功能构架的关键硬件, 包括高速响应的集成激光源、波导光栅阵列密集波分复用器、窄带响应集成光电探测器、路由选择的波长变换器、快速响应光开关矩阵以及低损耗多址波导分束器等, 并对发展趋向作出评论.     

基于ICAI的汇编语言课程学习模型的研究

本文运用智计算机能辅助教学的理论体系结构,建立学生的认知模型和课程模型,设计了分层教学功能,该系统能够动态生成适合于学生的个别化教学内容与策略,教师的教学策略也可得到很好的体现,实现了智能化的辅助教学过程。