基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位

主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性.     

基于启发式信息熵的粗集数值属性离散化算法

在一致性假设前提下,以数据集的统计性质作为启发式知识,从候选离散点集中选择离散点,根据数据集的期望值和方差来确定搜索最优离散点的区域,提出一种新的基于信息熵粗集数值属性离散化算法,并采用UCI国际标准数据集来验证新算法.新算法与已报道的算法所得到的离散断点集完全一致,决策表的离散化结果也相同,但时间代价不同,新算法比其计算效率提高40%～50%.     

数学女王——米尔扎哈尼

正~~     

矿井隧道无线通信时抗多径衰落方案的研究

针对当今矿井隧道中复杂的通信环境,提出了一个利用正交频复用(OFDM)技术的通信模型。通过模拟仿真来检测该模型在通信时,具有高效传输数据能力和很低的误码率。以此来保证无论在正常采矿作业还是矿难事故中,该模型都能提供一个稳定可靠的通信。     

防疫冲锋者——巾帼英雄李兰娟

<正>2020年初,在疫情山崩海啸之时,年逾古稀的李兰娟主动请缨,带队奔赴武汉,只为打赢这场硬仗。为了国人安康,李兰娟本就甘愿用一生韶华去维系,甘心用一生的牺牲去捍卫,更何况此时此刻。2020年2月11日,李兰娟已经进入湖北省人民医院东院区ICU,不舍昼夜地分析着每一位患者的病情,并给出治疗方案。在她的防护服上,写着武汉加油四个醒目的大字。     

457例新型冠状病毒肺炎轻症患者的临床及CT特征

目的:回顾分析457例新型冠状病毒肺炎(COVID-19)轻症患者临床症状、不同发病阶段的实验室及胸部CT特征性改变,为早期诊治提供参考.方法:纳入武汉江汉方舱医院457例经核酸确诊的COVID-19轻症患者,通过采集流行病学调查资料、临床表现、入院前、住院期间及出院前血常规、超敏C-反应蛋白(hs-CRP)及胸部CT影像学资料,分析患者临床症状及发病早、中、后期3阶段的实验室检查及胸部CT特征.结果:本研究中患者的平均年龄为(47.8±11)岁,男女比为1∶1.52,退休人员发病比例最高,达135例(29.5%),华南海鲜市场暴露史190例(41.6%),与COVID-19确诊患者密切接触史144例(31.5%),合并高血压病史29例(6.3%)、2型糖尿病10例(2.2%).临床表现发热312例(68.3%),高热组发热持续天数大于低热组(P0.001);干咳373例(81.6%),咳痰138例(30.2%),痰中带血10例(2.2%);气促102例(22.3%);胸闷26例(5.7%);乏力167例(36.5%);肌肉酸痛24例(5.3%);腹泻57例(12.5%);食欲减退31例(6.8%),睡眠差91例(19.9%).发病早期高热组、低热组与体温正常组比较,白细胞(WBC)、淋巴细胞(LYM)、血小板(PLT)水平明显下降(P0.05),hs-CRP水平明显升高(P0.001);高热组与低热组相比,WBC、中性粒细胞(NEUT)、LYM水平降低(P0.05),hs-CRP水平升高(P0.001).与发病早期相比,发病中期、后期的WBC、NEUT、LYM、单核细胞(MONO)及PLT水平升高(P0.05),hs-CRP水平下降(P0.001).胸部CT检查在发病早期无影像学改变11例(2.4%),单侧病变93例(20.4%),双侧病变353例(77.2%),早期病变性质常见磨玻璃影334例(74.9%)、斑片高密度影95例(21.3%);中期主要表现磨玻璃影279例(64.1%)、斑片高密度影71例(16.3%)、实变影74例(17.0%)、网格影77例(17.7%)、纤维条索影50例(11.5%);后期主要表现磨玻璃影182例(41.7%)、斑片高密度影52例(11.9%)、实变影41例(9.4%)、网格影152例(34.9%)、纤维条索影147例(33.7%)、实性结节影12例(2.8%),从发病早期至发病中期、再到后期,磨玻璃影、斑片高密度影、纵隔淋巴结增大例数逐渐减少,而实变影、网格影、纤维条索影、胸膜增厚例数逐渐增加,差异具有统计学意义(P0.05),COVID-19患者少见的CT影像学改变为胸腔积液2例(0.4%)、气胸1例(0.2%).结论:COVID-19轻症患者大多存在明确的流行病学史,以发热、干咳、咳痰、气促、乏力为常见临床表现,发病早期发热峰值较高,WBC、LYM、PLT下降显著,在发病中期及后期逐渐恢复正常水平,胸部CT在发病早期到中期表现炎性渗出增多,病灶扩大进展,后期病灶缩小,纤维增生明显为恢复期影像学改变.     

不同表面活性剂对CoSb_3纳米粉体的影响及其非晶化研究

分别选用不同的表面活性剂(SDBS、CTAB、EDTA、PVP),采用水热法成功制备CoSb_3纳米粉体.对制备的纳米粉体分别进行XRD和SEM表征,研究了不同表面活性剂对制备的CoSb_3纳米粉体的影响.结果表明不同表面活性剂对制备的CoSb_3纳米粉体形貌有显著的影响.并将水热法制备的CoSb_3纳米粉体,采用脉冲激光非晶化技术进行处理,结果表明纳米粉体实现了部分非晶化.通过样品的XRD分析研究了影响CoSb_3纳米粉体部分非晶化的条件,结果表明扫描重复次数的增加可以提高CoSb_3基方钴矿热电材料的非晶化能力,适当提高扫描速度有利于CoSb_3基方钴矿热电材料的非晶化.