基于A*改进算法的机械臂避障路径规划

为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.     

基于自适应特征融合的均值迁移目标跟踪

提出了一种基于自适应多特征融合的目标跟踪算法.分别利用RGB颜色和LBP纹理特征建立目标模型,通过线性加权将两类目标子特征模型代入目标相似性函数并用均值迁移算法进行目标位置优化计算.在跟踪过程中,引入S igmoid函数动态调整两类子特征权重,并利用子特征相关系数和可靠性指数对目标特征模型选择性自适应更新.实验结果表明,该算法能在跟踪场景和目标外观变化时自适应调整两种子特征权重,避免了特征失效导致的跟踪失败;特征模型选择性更新策略有效抑制了模型漂移.与单一特征和模型直接更新的跟踪方法相比,该算法在复杂跟踪环境更具有鲁棒性,能进行准确稳定的实时跟踪.     

提升空气质量标准,改善环境空气质量

近10年来,北京市大气污染防治取得显著成效,尤其是2008年北京奥运会期间,由于采取了多方面的综合治理和临时措施,空气中的主要污染物浓度均出现较大幅度的下降,北京地区的环境空气质量明显好转,但与国家标准的要求以及"宜居城市"目标相比还有较大差距.与此同时,建设国际大都市的目标,又为环境质量改善提出了新的要求.面对这一严峻形势的挑战,加强空气质量管理和不断提升空气质量标准,成为进一步改善空气质量的关键之一.     

CdS,ZnO1-xSx电子结构和光学特性的第一性原理研究

 采用基于密度泛函理论(DFT)框架下广义梯度近似(GGA)的PBE平面波超软赝势方法,研究了闪锌矿型CdS和ZnO_1-xS_x(x=0,0.25,0.5,0.75,1)的电子结构和光学特性.计算并分析了闪锌矿型CdS和ZnO_1-xS_x的复介电函数、光电导率、吸收系数和损失函数.研究结果表明,闪锌矿型CdS和ZnO_1-xS_x(x=0,0.25,0.5,0.75,1)均为直接带隙半导体材料.ZnO中一定浓度的硫掺杂,导致带隙宽度变窄,而晶格常数随掺杂基本呈线性变化.就目前制备铜铟镓硒(CIGS)薄膜太阳能电池普遍使用CdS缓冲层而言,ZnO_1-xS_x具有与CdS类似的电子结构,但光学特性上高频特性有明显改善.这些特性对于改善电池吸收层表面性能和光吸收特性、制备高效CIGS薄膜太阳能电池非常有利.     

三维麦克斯韦方程的对称分裂时域有限差分方法能量守恒性分析

考虑三维电导率为零的麦克斯韦方程的对称分裂时域有限差分(SS-FDTD)方法的能量守恒性.通过新的能量方法与差分算子δx,δy,δz,笔者首次给出了数值逼近格式SS-FDTD在离散的H1模下的能量守恒式,并证明了格式在离散的H1模下的守恒性.数值算例验证了格式解的能量守恒性.     

基于QIM的数字图像水印技术研究

笔者提出了一种在DCT域里利用量化索引调制嵌入水印和数字签名的算法.从原始图像中提取一定的特征作为其唯一表征图像的数字签名.在DCT域中,根据数字签名和水印信息进行正负调制,实现水印的嵌入,同时也嵌入丁表征图像的数字签名.在确保了视觉质量和嵌入容量的前提下,得到了良好的水印性能,并且在鲁棒性上经受住了一系列常见的攻击,同时实现了抗拷贝攻击的目的.     

三角褐指藻（Phaeodactylum tricornutum）油脂富集培养的研究

探讨了营养盐铁、硅及植物激素脱落酸(ABA)单因子对三角褐指藻（Phaeodactylum tricornutum）的生长、油脂含量（%干重）及油脂产量的影响.采用光密度值OD450评价微藻的生长状况,以溶剂浸提法提取油脂.结果表明：⑴铁处理组中,铁浓度在0~46.57 μmol/L范围内时,藻的生长速率随铁浓度提高而增大;铁浓度为11.64 μmol/L时,油脂含量达30%,高于其它铁浓度培养;当铁浓度为11.64 μmol/L时,油脂产量最高——是无铁培养的2.8倍; ⑵ 硅处理组中,低含量硅盐（     

小陇山林区甘肃鼢鼠防治技术研究

营造生态公益林,是小陇山林业实验局实施天然林保护工程以来培育后备森林资源的主要举措,也是改善我国西部生态环境的重要举措。然而,林业害鼠对幼林的危害,则直接威胁着造林效果,特别是天然林保护工程的进程。本研究以小陇山林区甘肃鼢鼠为研究对象,通过田间试验、标准地调查、室内笼养实验等方法,对其生活习性、危害特征、生态控制对策、无公害化学防治、机械阻隔与化学驱避等综合防治技术进行了研究,提出了可行的防治技术。     

重新堆积和钴离子掺杂的MoS2负极材料的合成与性能研究

以原料MoS2为前驱体,经正丁基锂剥离和水热处理,制备出重新堆积的MoS2和钴离子掺杂的MoS2.利用XRD、TEM、SEM和EDS等分析手段对样品的形貌和化学组成进行表征.结果表明:重新堆积的MoS2和钴离子掺杂的MoS2的晶型均为2H-MoS2,但结晶度都比原料的差.重新堆积的样品的组成仍为MoS2,Co2+掺杂的...     

滴水湖浮游植物群落结构特征及对其水质评价

通过2009年1、4、7、10月对滴水湖浮游植物进行4次调查采样,研究滴水湖浮游植物群落结构特征,评价滴水湖水质现状.共鉴定浮游植物96种,隶属于8门48属.其中绿藻门种类居首位,有21属51种;其次为硅藻门11属20种;蓝藻门8属16种;隐藻门2属3种;裸藻门2属2种;金藻门2属2种;甲藻门1属1种;黄藻门1属1种.平均数量生物量是2054.28×104个/L,其中绿藻比例最高,占总量的41%;其次是硅藻,占总量的30.5%;蓝藻第三,占总量的16.5%;其他藻类所占比例较小.根据浮游植物群落结构并结合部分理化指标对湖区进行水质评价,结果显示滴水湖水质属于中-富营养.