三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.     

“衡阳抗战纪念城”景区重建规划设计

“衡阳抗战纪念城”景区坐落干衡阳市岳屏山顶。景区规划主要体现“历史纪念”“和平祈愿”“景观游憩”三大主题功能。在设计中,挖掘历史文化内涵,整理历史遗迹,结合自然景观,考虑现状周边的已有条件,组织景点,形成具有纪念意义的园林景观。     

多媒体案例教学法在病理学教学中的应用探讨

目的探讨多媒体案例教学法在病理学教学中的效果。方法对照组按传统教学法进行病理学教学,观察组采用多媒体案例教学法,在教学中以病案为引导,以问题为中心进行讲解。对两组学生进行阶段考核。对观察组用问卷形式进行教学效果的调查。结果观察组与对照组有显著的差异性,P〈0．01,观察组大多学生认为提高了学习兴趣和效率,课堂知识更易理解、记忆、掌握。结论多媒体案例教学法效果好,更直观,能使基础医学和临床医学更好地结合,提高学生的兴趣及知识的实用价值,值得推广应用。     

混凝土普通砖砌体受剪性能试验研究

通过对混凝土普通砖砌体抗剪强度的试验研究和对试验结果的分析,得出混凝土普通砖这种新型墙体材料的抗剪强度规律及其抗剪破坏特征.结果表明,砂浆强度相同条件下,混凝土普通砖砌体的抗剪强度高于普通烧结砖砌体强度的规范计算值.提出混凝土普通砖砌体抗剪强度平均值的计算公式.     

数模混和电路故障诊断测试技术研究

分析了数模混合电路故障诊断测试系统组成结构和各模块主要功能,对整个系统的实现情况进行了分析与论证.找出了对于数模混合的电路故障诊断测试过程中实现难点,重点对模拟信号的预判别和信号的误差修正补偿技术进行了深入的研究.提出了对模拟信号的有效的采集方法和可行分析手段,对信号误差分析了其产生原因,并给出了解决方案.     

鞍山方言中的特殊词汇

方言作为一种非物质文化遗产应该收集和深入研究,并用一定的方式记录下来.有关鞍山方言特殊词汇的研究目前语言学界尚无记载.本文对鞍山方言特殊词汇的构词语素、词义和句法功能等进行考察,通过实地调查整理,绘制了鞍山方言特殊词汇表,并对其方言的特性进行了分析.以期为鞍山的地方文化建设和方言词汇的记录做出贡献.     

高职高专院校文秘专业培养现状及对策--以兰州市高校为例

近几年市场对秘书人才的需求持续增长,而高职高专院校文秘专业毕业生素质却呈下降趋势,招生、就业、办学都存在危机。该文从市场对文秘人才素质的要求进行分析,就高职高专院校如何改善当前文秘专业人才培养现状,提升专业内涵与档次,实现长足发展提出改革对策。     

含沙水流中粒径对离心泵叶轮磨损特性影响的数值分析

采用雷诺时均N-S方程、RNG k-ε模型和相间耦合SIMPLE算法,以含沙水为介质,选用离散相模型和Finnie的塑性冲蚀磨损模型,运用冻结转子法,对一台200SH-9.3单级双吸离心泵内固液两相流动进行全三维数值模拟.获得不同粒径时叶片工作面、背面、轮缘内侧面及轮毂面磨损强度及固相体积分数的变化规律,并且对主要磨损部位的磨损深度进行预测.通过对比清水介质时泵外特性试验数据以及磨损试验数据与数值模拟结果,验证了数值计算方法的可靠性.结果表明:随着粒径的增大,叶片工作面、背面、轮缘内侧面和轮毂面的磨损强度增大;叶片工作面的主要磨损部位集中在进出口及靠近轮毂一侧,叶片背面主要磨损部位集中在进口及靠近轮毂一侧;叶轮主要磨损部位的磨损深度预测值与实际磨损结果基本一致.     

座椅悬架和汽车悬架的集成变增益LQR控制

利用模糊控制理论和最优控制理论,提出了一种基于模糊控制的车辆主动悬架和座椅主动悬架的集成变增益LQR控制方法.在建立“车-椅”三自由度动力学模型的基础上,以底盘垂向加速度和座椅垂向加速度为控制目标,以车轮动态位移、车辆悬架动行程范围小于规定值为约束条件,设计出了车辆悬架和座椅悬架变增益LQR控制器,并用Matlab/Simulink进行了仿真实验分析与比较,得出该控制方法对座椅悬架和车辆悬架有较好的控制效果,验证了集成变增益LQR控制方法的有效性和可行性,为未来悬架系统控制的研究提供了参考.     

张力腿平台局部系泊失效模式下动力响应分析

针对浮体-张力筋腱非线性耦合系统,采用时域分析方法对局部系泊失效下的张力腿平台进行动力响应分析,重点研究两根筋腱失效时筋腱失效位置、波浪载荷参数与平台各自由度动力响应的关系.结果表明:局部系泊失效对平台横荡、纵荡、艏摇自由度的动力响应影响远小于横摇、纵摇、垂荡自由度;失效位置与平台动力响应关系密切,失效筋腱位置越集中,平台响应越大,反之亦然;筋腱失效后平台在不同波浪载荷参数下的运动特性及顶端张力表现各异.垂荡瞬态阶段响应对波高和波周期敏感性较强,垂荡稳态阶段响应对浪向、波高和波周期敏感性较强;纵摇(横摇)瞬态和稳态阶段响应对浪向、波高和波周期敏感性均较强;波浪载荷参数对筋腱顶端张力的影响较小.