一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法

针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推导出了表征任务函数矢量变化量与摄像机运动速度间非线性映射关系的雅可比矩阵。然后构造了任务函数,并根据李雅普诺夫第二方法设计了解耦的视觉伺服控制律,最后对所设计的控制律进行了实验验证。实验结果表明,使用旋转矩阵分解方法构造的任务函数矢量来控制摄像机朝向,可使目标物体始终位于摄像机的视野之内,从而有效避免伺服失败。     

北京玉渊潭水化学特征及其控制因素分析

为了解城市景观水体的水化学特征,选择北京玉渊潭为例,分别对丰水期与枯水期湖水进行采样研究.结果表明玉渊潭湖水偏弱碱性,阳离子以Ca2＋、Na＋为主,阴离子以HCO 3-、SO42-为主,水化学类型为HCO 3--Ca2＋型.枯水期离子浓度低于丰水期,但离子含量序列一致均为：HCO 3-〉SO42-〉Ca2＋〉Na＋〉Cl-〉Mg2＋〉K＋.Gibbs图解得出玉渊潭主要离子来源于上游河流的岩石风化过程,表明即使是大都市的河流及湖泊,流域内的岩石风化仍是控制河水主离子成分的主导因素.相关分析得出玉渊潭水体中Cl-、NO 3-、SO42-、NH 4＋和Mg2＋之间有很好的正相关关系,表明它们有共同的来源,受人类活动影响较大.各种含氮营养物质的存在表明玉渊潭水体已经受到污染,主要由上游农业生产地区化肥的施用、工业生产及人类活动排放的废物引起.     

基于Sobol法的RC框架结构随机化Pushover 分析及参数敏感性

为研究reinforced concrete框架结构的随机参数敏感性,结合Matlab和SAP2000对Sobol法和随机化Pushover方法进行编程,然后对一榀平面框架结构进行分析,考虑了随机化Pushover方法中水平地震影响系数最大值、混凝土抗压强度和弹性模量、钢筋屈服强度和抗拉强度以及钢筋弹性模量对顶点位移的敏感性。结果表明,水平地震影响系数最大值对随机化Pushover方法顶点位移敏感性和重要程度最大,在分析中可以忽略其余5个参数的随机性。同时通过2个算例进一步验证了研究结果在多层和高层框架结构中的适用性。     

论优化高校科技成果转化的内部环境

高校是我国基础研究和高技术领域原始创新的主力军之一,是解决国民经济重大科技问题,实现技术转移、成果转化的生力军。本文对我国高校在科技成果转化中存在的问题和优化高校科技成果转化内部环境的对策进行了积极的探索和思考。     

摩洛堡今昔谈

“一加一等于一”一个星期天,我們走訪了位于哈瓦那海灣进口处左岸的摩洛堡。陪同我們前往的有古巴革命电視台文艺部的負責人托倫特·戴尔·瓦耶先生。他正在編写一个介紹摩洛堡的电視片脚本,所以对这个地方很熟悉。加上他那風趣横生的言談,正好成了我們的出色的响导。摩洛堡建于1632年,比哈瓦那城晚一百一十七年。最初原是作为防备海盜用的。1762年,英国派兵攻打哈瓦那,就在摩洛堡前的“水地”遭到古巴历史上第一支人民武裝——貝貝·安东尼奥率領的农民自卫队的英勇抗击。当英軍在古巴     

基于二进制微分进化算法的学习资源推荐方法

为解决当前方法学习资源推荐精度低、时效性不高、无法适应学习者动态调整学习目标的问题,提出了一种二进制的微分进化算法并以此为基础进行学习资源推荐的方法.该法对学习者与学习资源进行数学建模,依据推荐资源需要最佳匹配学习者需求的约束条件,将学习资源推荐转化成了最优化求解问题;根据课程知识点的逻辑组织结构图与学习资源的十字链表存储结构图,快速判定目标函数的关键参数值;采用所提出的一种二进制微分进化算法用于二进制数据表征的学习资源个体变量的变异、交叉、选择操作进行迭代运算直至满足条件找到学习资源最佳的选取组合.实验结果表明:所提出的学习资源推荐方法收敛速度优于以微粒群为基础的学习资源推荐方法,可方便学习者对学习目标范围动态灵活选取,所推荐的学习资源可完全满足不同学习者对学习资源难易度差异化的需求.     

三种最热门吃喝减肥法

在各种减肥书籍、论坛和网站上,我们总能看到林林总总、名目繁多的减肥方法.其中许多却是毫无科学根据,有些甚至以牺牲健康为代价,但是这并不阻碍它们在瘦身者中的流行. 绝食(半饥饿状态)减肥法 绝食减肥法是在有限的时间内完全不进食物,只喝水,是一种被称为减肥最快、效果最佳的方法.相传,绝食和半饥饿状态的减肥方法已沿用了几个世纪,到今天,它依然流行、备受肥胖人群的青睐.     

仁民爱物的生活观对绿色设计的启示

世界工业化进程使生态问题空前地突显出来,生态环境日益恶化,已威胁到人类自身的生存。在此背景下绿色设计被提出。然而,当今人们对绿色设计的理解过于狭隘,设计的目标被局限于对实体利益和物质利益的重视。其实,在一个不断城市化的世界里,令人满意和更为充实而有意义的生活,取决于人与自然的紧密接触,这种积极接触所带来的体验与感受,是日常生活的重要组成部分。所以,反思人类的文化和生活观,可以对绿色设计进行有益的补充。     

毛巾类织物柔软性测试方法

根据压缩拉伸原理,自行设计了简单而有效的毛巾柔软性测试装置.将毛巾从圆形环孔中穿过,模拟织物柔软性主观评价时人手对织物的触摸作用.应用此测试方法可反映出毛巾织物在低应力作用下的多种力学特征,且操作简单、信息容量大、综合性强.分析毛巾柔软性测试过程中各阶段力学作用特点,获取最优装置尺寸参数与测试速度.同时提出表征毛巾织物柔软性的9个特征指标.     

低成本无团聚纳米氧化锌的制造

 以硫酸锌、碳酸氢铵为原料,借鉴传统的直接沉淀法生产工艺优点并进行原理性改进,开发出低成本、无团聚、产量大、粒径可控、高品质新型的纳米氧化锌生产工艺,即沉淀-分散法生产工艺.在反应前加入表面活性剂,制得无团聚表面改性的碱式碳酸锌前驱体,用含有表面活性剂的水溶液洗涤,压滤干燥,在380～550℃下保温0.5～1.5h分解制得少团聚的粒径<60nm的纳米氧化锌;然后用无水乙醇作分散介质,将纳米氧化锌球磨2h,进行分散和无团聚化处理,回收乙醇,即制得无团聚、平均粒径35.6nm纳米氧化锌.在实验的基础上分析了纳米氧化锌团聚与分散的机理.