机器人多指手协调操作中的约束运动及规划

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。     

基于势场法的路径规划

利用障碍物的势场表示提出了三维空间中移动物体的路径规划算法。首先，全局规划器从最小势谷中选择机器人的侯选路径以及沿路径使描述路径长度及碰撞机会的启发函数取最小值的运动姿态。     

对拱梁的同伦有限元方法和超收敛

用同伦有限元法研究了一类拱梁问题，并得到了最优误差估计和超收敛结果，与古典位移变分方法相比，此结果对位移的误差估计是最优的；与经典混合方法相比，去掉了对剖分大小的严格限制条件，而庐限制条件是以前的研究没能克服的。     

低频超声对豆粕蛋白浸出率及SPI功能特性的影响

研究低频超声对脱脂豆柏蛋白浸出率及大豆分离蛋白(SPI)功能特性的影响，实验结果表明：低频超声可有效提高脱脂豆粕的蛋白浸出率，用300W、12Hz低频超声处理8min，高温和低温脱脂豆粕的蛋白浸出率分别为73．43％和90．28％，而45℃加热搅拌提取1h，高温和低温脱脂豆柏的蛋白质浸出率仅为49．58％和66．54％；SDS-PAGE和GPC分析显示，低频超声主要影响大豆的7S蛋白组分，并使其发生聚合；低频超声还能明显改善SPI的功能特性，SPI溶液经过低频超声处理，乳化活性增加，但粘度下降。     

技校素质教育思考

进行素质教育要分析教育对象的特点,做到有的放矢。实施素质教育应当强化教育者的素质,认清教与学的关系,重视校园的文化建设。     

热致性液晶聚合物技术生产现状及趋势

一、概况 1960年,Taylor首次观察到熔融沥青的双折射现象,此后证实其为向列型液晶.随着溶致性液晶高分子Kavlar纤维的工业化,刺激了人们对热致性液晶高分子的研究,在各种化学结构的热致性液晶高分子中,聚酯型液晶工业化开发最为迅速.     

不同施肥种类和数量与魔芋病害发生和产量关系研究

试验研究表明,氮磷钾3因子与魔芋病株率和鲜芋产量均有密切关系.其中,钾与病株率和产量极显著,磷与病株率接近显著标准、与产量显著.氮磷钾肥料配合施用,防病效果优于单一使用.当磷钾保持平均水平时,667m2增加氮素1kg,病株率上升0.39个百分点,鲜芋产量增加5.23kg;当氮钾保持平均水平时,667m2增加五氧化二磷1kg,病株率下降0.55个百分点,鲜芋产量增加13.52kg;当氮磷保持平均水平时,667m2增加氧化钾1kg,病株率下降0.63个百分点,鲜芋产量增加5.36kg.每667m2施用N 10-18kg、P2O57.5～13.67kg、K2O 12.5～22.78kg,病株率较低、产量和纯收益均较高.