机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究

随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.     

酸性介质中黄铜表面缓蚀研究

本文研究了复合型缓蚀剂通过多种组分的协合作用抑制黄铜表面在酸性介质中腐蚀的情况,并用多种物理化学方法进行了检测。经工业应用,收到了良好效果。     

HI恒压热容的光谱测定——介绍一个物理化学实验

为加深学生对统计力学原理的理解，本文设计了一个物理化学实验，利用红外光谱数据计算碘化氢的恒压摩尔热容，并对热容与温度的关系从微观角度加以解释。     

氨基酸及其黄变产物对染料光褪色的影响

本文通过荧光法的类 Stern-Volmer 方程,采用紫外光谱和循环伏安法等实验手段,初步研究和探讨了真丝上染料光褪色机理和真丝的化学成份对染料光褪色的影响.发现染料光褪色与构成真丝的氨基酸种类有关.构成真丝的十八种氨基酸中的色氨酸和它的黄变产物能显著加速染料光褪色,酪氨酸和它的黄变产物也有促进染料光褪色作用。     

巧合,还是上帝意志?

乔·恩德比发现身边发生了许多在他看来不可思议的事情.开始是他养的那只猫,竟然能对晨报上的新闻发表意见.他的猫以前可从来不会这样做的.     

关注数字城市的自然与社会二重和谐

全世界的城市，都开始进入了一个复杂而需有序的阶段。城市在发展过程中，与其并行的还有不同城市风貌与不同城市秩序的相关性，不同发达程度与不同数字程度的相连性。地球上任何一个城市都是一个多元世界，数字地球、数字城市是城市建设、管理与和谐发展的数字化过程，也是最值得人们追求和欣赏的目标。数字城市作为现实的社会化前沿技术，最具国际竞争力，对国家经济建设和区域安全有着重要的意义。当一个城市，朝着某一方向如经济、金融、贸易、航运中心发展时，就更需要构建数字城市的自然与社会二重和谐同步发展框架，来确保数字城市的健康发展．     

以投资为增产手段的动态投入产出闭环模型及其分析

本文评述了现有的两种动态投入产出模型,提出了合乎中国过去卅多年生产发展历史状况的以投资为主要增产手段的动态投入产出闭环模型(DM模型),以天津市有关数据按简化DM模型进行了计算,发现以投资方式增加生产总是落后于需求的增长。DM模型只能适应供不应求的问题。当前我国处于国民经济调整时期,有些产品是供过于求,为此本文探讨了转产模型,提出以线性规划方法来确定转产比例决策系数。     

以实验技术要素为主线的《普通化学和化学分析实验》课程改革

复旦大学提出"以实验技术要素为主线"的大学化学实验教学体系改革方案.在整合而成的<普通化学和化学分析实验>新课程中,进行3个阶段的实验教学改革尝试第一阶段主要进行化学实验操作入门技术训练,第二阶段主要进行定性和定量分析技术训练,第三阶段主要为无机物制备加上定性和定量分析的复合实验技术训练,并在实验内容安排上为不同学生的个性发展和创新教育留出时间和空间.经过2轮运转并获成效后,2002年起在通识教育的大平台教学基础上继续改革.     

固定式刚性联轴器不对中弯扭耦合振动特性

以水轮发电机组固定式刚性联轴器平行不对中故障为研究对象,从动力学角度推导不对中机理,建立平行不对中弯扭耦合振动微分方程.基于该微分方程,理论上分析了弯振、扭振之间的相互影响;从转速、质量偏心、不对中量和阻尼系数等几方面进行弯扭耦合振动数值仿真.仿真计算表明:弯振与扭振通过固结于转子的偏心质量相互耦合;弯振主要包含工频成分,不对中越严重,工频所占比例越大.扭振包括极大的直流分量和少量倍频成分,过大的直流分量对机组安全不利.     

河北省高等院校科技成果转化机制探索

本文在调查和分析了河北高校科技成果转化中存在问题及原因的基础上,提出了促进高校科技成果转化的对策：建立促进高校科技成果转化的管理机制,完善市场竞争机制,建立风险投资机制,改革高校科研立项选题、鉴定机制和奖励办法,运用市场供求机制培植技术市场。