基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

春天在哪里

互联网的冬天,比很多人预计的漫长了许多。在这个没有空调没有暖气的冬天里,蜷缩在角落里的人们,自然而然地怀念起1999年那个轻薄而癫狂的夏天来,就好像一个破落贵族,怀念当年灯红酒绿的奢华和挥金如土的豪迈。三年时光,已经让那个夏天变得很模糊,很不真实,以至于你经常会怀疑,它是否真实地存在过。 但对中国的三大门户网站来说,1999年的确是一段美好的记忆,是他们     

大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法

大型箱型梁在高速熔化极气体保护焊(GMAW)过程中存在定位焊缝、装配精度低,难以通过工装严格保证工件位姿,以及焊缝三维位姿实时变化等复杂工况.基于视觉的焊缝识别方法计算量大,且均不针对存在定位焊缝的工件,难以快速获取大型箱型梁的三维位姿.对此,提出一种基于激光位移传感和点云聚类快速分割的大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法.利用该方法,通过点云快速分割得出大型箱型梁焊缝的立板平面和平板平面,进而解算出焊缝位姿信息.对多种不同位姿的焊缝进行位姿信息估计试验,结果表明：当焊接速度为1200 mm/min时,焊缝位姿误差分别在0.25 mm和1.8°以内;增强了大型箱型梁自动焊接对定位焊缝、装配精度低等复杂工况的鲁棒性,提升了焊接质量.     

浅谈我国石油钻井技术现状及发展趋势

随着全球经济的迅猛发展,但相对西方发达国家而言,我国的钻井技术还有待提高和更加速的发展,钻井技术的提高能促进我国包括制造业、创造业等各行各业的发展,从而达到提高生产力发展我国经济产业的目的。该文以下就我国石油钻井技术的发展现状及发展趋势展开浅析。     

“数字视音频技术”课程体系改革探索

近十年来,以数字视音频编解码为核心的数字媒体应用发展迅速,产业界急需理论基础扎实、具备工程能力的数字媒体专业人才。由于数字媒体相关理论、标准和应用技术是近十几年学术和产业界研发热点,高校相关课程的教学理念、内容、方法、手段相对落后。为适应数字媒体信息技术快速发展的需求,我校开设＂数字视音频技术＂课程,作为数字媒体相关课程的基础骨干课,本文对该课程和相关课程间的关系作了深入分析,探索了课程学时分配和开课学期设置,制定了新的数字视音频技术教学大纲,将前沿科学和工程技术尽可能集成到大纲中,以适应学科发展和培养学生的需求。     

一种基于遗传算法的指纹比对算法

指纹比对在身份验证与身份识别中具有非常重要的应用。该文提出了一种基于遗传算法的指纹比对算法。该算法针对指纹比对的特点 ,设计了相关的目标函数与遗传算子 ,搜索了两幅指纹间可能存在的平移、旋转等几何参数变化关系 ,并在此基础上确定了二者之间的特征点匹配关系 ,从而可判断两幅指纹匹配的程度。实验结果表明 ,该方法可以在变换与局部变形存在的情况下 ,正确判定两幅指纹之间对应的特征点。与直接利用遗传算法搜索特征点对应关系的方法相比 ,新搜索方法收敛所需的迭代次数仅为遗传算法的1/ 5 ,速度得到了提高     

X@C36Cl6(X=Be,Be2+,Mg,Mg2+,Ca,Ca2+)的结构和性质的理论研究

在MP2/6-31G*和B3LYP/6-31G*水平上研究了X@C36Cl6(X=Be,Be2 ,Mg,Mg2 ,Ca,Ca2 )包合体系.结果发现:只有Be@C36Cl6和Mg@C36Cl6保持D3h对称性,其余体系均为C2v对称性.所有的内嵌富勒烯体系的C—C键的平均键长均较原来空笼的平均键长长,说明C36Cl6包合金属会使碳笼增大.Ca@C36Cl6,Be2 @C36Cl6,Mg2 @C36Cl6和Ca2 @C36Cl6的包合能为负,明显是放热反应.从热力学的角度分析是稳定的,而且包合Be2 明显比包合Mg2 ,Ca2 和Ca稳定,但是Be2 @C36Cl6由于能隙较小而不可能稳定存在,所以不能简单地由包合能数值来分析其稳定性.Be@C36Cl6与C36Cl6相比,既容易被氧化也容易被还原;Mg@C36Cl6和Ca@C36Cl6既不容易被氧化也不容易被还原;电荷复合体系则难被氧化而易被还原.     

高校双语教学方法与策略研究

双语教学是我国高等教育与国际接轨的重要举措,本文以国家质量工程项目现代逻辑设计课程为例,研究了高校实施双语教学的方法和措施,对实践中积累的双语教学方法与手段进行了有关探索与总结。给出了211机制教学法及中西方教学思想优化互补的教学理念,培养出国际化的复合型人才。     

IGBT逆变式手弧焊机及其性能的研究

本文就所研制的ＩＧＢＴ逆变式手弧焊机主电路的选择及控制电路的设计进行了分析。为了降低成本，采用ＩＧＢＴ音单管用及适用于单管的主电路；为了提高焊接性能，就焊机的动态特性及外特性控制进行了研究。     

中小检测检验机构未来发展思考

在现在的市场经济体制下,质栓机构不仅面临丰如何在经济浪潮中求生存、谋发展的重大课题,还担任着如何发挥自身优势,拓展技术服务领域,为社会、政府和企业提供有效的技术服务,促进终济持续发展的历史任务。