非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

钴/正己烷原位合成碳纳米管

介绍一种以钴为催化剂在500℃自升压力下原位合成碳纳米管的新方法。考察了碳源与催化剂的添加比率对产物的收率和形态的影响。结果表明：随着正己烷用量的提高，碳源转化率先提高后降低。透射电子显微镜(TEM)观察表明得到的碳纳米管的直径在20-40nm之间，管长为数微米。X-射线衍射(XRD)测试表明产物中炭的石墨化度较高，金属钴主要以立方晶型存在。     

基于电磁暂态仿真的电压骤降概率评估

为了准确预测电力系统中电压骤降的特性及后果,提出了基于非序贯Monte-Carlo模拟和电磁暂态仿真相结合的电力系统电压骤降的概率评估新方法和概率评估指标体系。Monte-Carlo法的优点在于能反映电力系统的随机特性,使用该方法几乎不受系统复杂性的限制。算法利用Monte-Carlo仿真得到各种故障信息,通过仿真程序PSCAD/EMTDC对Monte-Carlo模拟法随机产生的各种故障形态进行仿真计算,最后分析统计得到系统和敏感负荷点电压骤降的各项概率指标。文中以RBTS标准测试系统为例进行了分析计算,结果表明模型和算法是可行的。     

现金流量表中信息价值的剖析

现金流量表是反映企业财务状况的晴雨表，对流量表中的财务信息进行定量、定性的分析，准确了解它所提供的财务信息，是对企业财务状况做出客观评价，全面把握企业财务状况，为企业管理提供正确决策的可靠依据。     

基于IDEA算法的存贮加密系统

分析了计算机系统存贮信息的内部漏洞和外部威胁，针对存贮数据的范围和特点，结合分组密码的杰出代表IDEA设计了一个存贮加密系统，分析表明，此系统具有强大的安全性、可供选择的密钥管理、良好的实时性和可易实现性。     

材料信息学初探

提出了材料信息学的概念并进行了阐述, 列举并概述了材料信息学的主要任务与研究领域, 探讨了发展材料信息学的意义, 提出了发展这一新兴学科的建议.     

细菌与细菌之间的信息交流--革兰氏阴性细菌的Quorum-Sensing系统

人们长期以来一直认为细菌是以单个细胞的方式生存于自然界的.但是,自从10年前研究人员发现细菌与细菌之间存在着相互间的信息交流后,人们改变了对细菌的生存方式和其生理习性的认识.细菌其实是具有协同作战能力的多细胞习性微生物,而这种能力的形成需要依赖细胞与细胞之间的信息交流.细菌之间的信息交流涉及到细菌的多种生理功能、细菌致病能力以及细菌对抗菌素的耐药等方面.因此,了解和研究细菌的这一机制,阻断其信息交流,也许能达到削减细菌毒力的目的.文中将借助国外的最新报道,结合作者的研究成果,介绍细菌与细菌之间信息系统的由来,该系统的调节机制,研究该系统的手段、意义以及前景展望等.     

一种DVB-S接收解调解码器的设计

介绍DVB -S接收前端数字解调与信道解码电路的组成和原理 ,给出了一种新型的DVB -S数字解调信道解码器的硬件结构和软件控制方法 ,系统实验结果证明了该数字解调信道解码器的可行性 .     

城市垃圾处理产业化的现状和对策

我国是世界上垃圾包袱最重的国家,人均每年垃圾产量440公斤。2000年、2001年,我国城市生活垃圾产生量分别为1.18、1.35亿吨/年,城市历年的垃圾堆存量高达66亿吨,侵占35亿多平方米的土地,已有2/3的大中城市被垃圾包围,有1/4的城市不得不把解决垃圾危机的途径延伸到乡村。尤其是城市垃圾的二次污染,导致城乡结合带区域生态环境恶化。并且,城市垃圾产生量在不断增长,近年来年增长速度达到5-8%。一、杭州市垃圾处理现状杭州市老城区目前平均日产生活垃圾2800余吨,除乔司建有一个垃圾焚烧厂外(但由于国内垃圾焚烧的技术和设备都不成熟及处理成本…