智能机器人的模糊神经网络避障算法

针对机器人避障过程中影响因素复杂及难以建立精确模型的问题,采用超声波传感器和定位传感器获取机器人所处环境的输入信息,对其进行模糊处理,并建立三层BP神经网络,进而提出机器人模糊神经网络避障控制算法。仿真结果表明:机器人能从起点安全、无碰撞地避开途中的障碍物,顺利到达终点,实现了安全避障,进而证明该算法能够使机器人在未知环境中准确地避障。     

溴酸钾存在下苯丙氨酸的极谱催化波研究

在0.10mol/L LiCl-0.02mol/L HCl-8.0×10-3mol/L KBrO3支持电解质中,苯丙氨酸产生一个极谱催化波,峰电位为-1.65V(vs.SCE).该极谱催化波二阶导数峰电流与苯丙氨酸的浓度在2.0×10-5～2.5×10-3mol/L范围呈线性关系,其检测下限为6.5×10-6mol/L.本文建立了苯丙氨酸的分析测定方法,讨论了该极谱催化波的产生机理.     

Packet Queueing Delay in Resilient Packet Ring Network Nodes

The packet queueing delay is one of the most important performance measures of a data network and is also a significant factor to be considered in the scheduling buffer design for a network node. This paper presents a traffic queueing model for resilient packet ring (RPR) networks and a method for quantitatively analyzing queueing delays in RPR nodes. The method was used to calculate the average queueing delays of different priority traffic for different transit queue modes. The simulations show that, in the transmit direction, lower priority traffic is delayed more than higher priority traffic, and that Class-A traffic is delayed more in a single-queue ring than in a dual-queue ring. In the transit direction, the secondary transit buffer in the dual-queue ring contributes more to the traffic delay than the primary transit buffer in the single-queue ring, which in turn causes more delay than the primary transit buffer in the dual-queue ring.     

基于TMS320F240的无传感器无刷直流电机的控制

无刷直流电机的换相和控制都需要准确的转子位置信息，而安装转子位置传感器是较困难的，鉴于定子绕组的反电势与转子位置的严格对应关系，提出了一种根据端电压得到反电势，从而实现定子绕组换流的方法，给出了以TMS320F240为核心设计的无位置传感器无刷直流电机控制系统的软硬件框图。     

三峡大老岭地区野生重楼属植物分布格局研究

野生重楼属植物资源是我国重要的药用植物.为掌握宜昌野生重楼种质资源分布和生长现状,推进野生资源的有效保护,更有效服务于宜昌林下中药材种植产业,我们采取野外实地样方调查、典型调查与室内相关资料查对相结合的方法,利用SPSS22.0软件进行统计分析.结果表明：(1)该地区主要分布野生重楼属植物有3种4变种,按照多度指标排序为七叶一枝花>球药隔重楼>华重楼>具柄重楼>小重楼>巴山重楼.(2)不同重楼分布因海拔、坡向、植被类型、土壤养分等因子而差异显著.(3)不同重楼分布格局方面,集中于800～2 000 m,七叶一枝花最宽泛;西南向、硬阔植被分布最集中;七叶一枝花、球药隔重楼、华重楼在阔叶类优势树种群落分布最为集中最为明显;根际土壤有机质、全氮、速效磷、速效钾在理化性质中的系数大.     

北斗GEO卫星广播星历的直接拟合算法研究

针对因北斗地球静止轨道(GEO)卫星的小倾角特性,经典全球卫星定位系统(GPS)广播星历拟合算法不能直接应用于北斗GEO卫星这一问题,提出了一种基于无奇点变换的北斗GEO卫星广播星历直接拟合算法.该算法采用一组无奇点轨道根数代替经典轨道根数,解决了由GEO轨道的小倾角特性引起的经典广播星历拟合过程中法化矩阵奇异的问题;同时,避免了接收机GEO广播星历参数用户算法中坐标旋转的过程,减少了GEO用户算法的计算步骤.经仿真验证:该算法可很好地适用于北斗GEO卫星广播星历拟合,且拟合精度高,完全满足接收机导航定位的精度.但对于圆地球轨道(MEO)和倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星,该算法实用性较差,仍须进一步研究和改进.     

一种新的四边形层合板与夹层板单元

利用域内一致和边界一致概念，以最小二乘法求出对剪应变的单独插值函数，并利用节点坐标进行坐标变换，可构造一种基于Ｍｎｄｌｉｎ板弯曲理论的四边形板单元。将这种方法用于复合材料层合板与夹层板的静动力分析，该单元推导简单，易于程序实现；由数值算例表明具有很好的特性，计算精度好，避免了剪切闭锁现象，对厚板及薄板均适用。     

溴代双酚A型不饱和聚酯树脂的阻燃机理

利用TGA、DSC、热解-电导率仪,研究了文题内容。实验结果说明了溴的引入,使树脂具有良好的阻燃性,当溴含量大于7.63%(wt)时,树脂即能自熄。溴使树脂热解过程成碳倾向增加,分解生成的溴化氢是有效的自由基捕获剂。三氧化二锑和溴同时引入,对阻燃具有协同效应。     

重刑犯悔罪心理干预的实证研究

探讨叙事团体心理辅导时重刑犯悔罪心理干预的效果．方法：利用《罪犯个性分测验-COPA-PI》、《罪犯心理状况分测验COPA—TCMI（IV）》对福建省某监狱500名重刑犯进行施测，数据统计分析后根据犯罪思维、悔罪心理分值筛选出82名被试．再根据参与团体辅导基本要求进行筛选后余52名被试．随机抽取24名重刑犯为实验被试，将其随机分为实验组和控制组．对实验组进行叙事团体心理辅导干预。控制组不作处理．结果：实验干预后实验组被试犯罪思维得分显著降低，悔罪心理得分显著提高．且与控制组被试有显著差异．控制组被试前后测数据没有差异．结论：采用叙事团体心理辅导对重刑犯悔罪心理及犯罪思维和认罪态度均有较好的干预效果．