基于堆料面预测模型的电铲三维挖掘轨迹规划

为实现智能化电铲在露天矿山实时节能的挖掘,提出了一种基于堆料面预测模型的能耗最优挖掘轨迹规划方法.该方法通过激光雷达获取实际堆料面点云感知外部环境,并基于点云数据,采用多项式响应面(PRS)法对堆料面形貌进行建模,实现轨迹规划中动态挖掘体积计算;然后,采用拉格朗日方程建立电铲工作装置动力学模型计算挖掘能耗,采用高次多项式对挖掘轨迹进行插值,将挖掘时间和能耗分别作为优化变量和优化目标,以挖掘过程中几何条件与电机性能等为约束,实现真实料场环境中高效的三维挖掘轨迹规划.实验结果表明,基于多项式响应面法的堆料面模型精度能达到95%以上且建模时间在0.05 s内;挖掘轨迹规划可满足实时性要求,计算结果可靠且所得轨迹能有效应用于电铲自主挖掘.     

疏松砂岩生物气藏勘探开发的奠基者——柴达木盆地第四系生物气的勘探与开发

柴达木盆地位于青藏高原东北部,是我国七大内陆含油气盆地之一（详见图1）。柴达木盆地的第四系生物气,是盆地中东部三湖地区第四系自生自储的生物成因甲烷气,产层埋藏深度多在2000米以内。作为高原盐湖相砂泥薄互层的三湖第四系沉积地层,以其沉积疏松未成岩的特殊地质条件、中浅埋深的高丰度气藏、规模最大的生物气田以及高品质的纯正甲烷而备受国内外油气勘探研究界的关注。     

浅谈师专无机化学实验教学的改革

本文从五个方面论述了改革无机化学实验教学的必要性，并列出几个实例予以说明。     

神话与两汉大赋

汉赋的大结构特征，历来褒贬不一。赋家何以能够写出大结构？鲜有新论。但引入神话视角后可以发现：汉代赋家在创作时存在着一种不自觉的创作力，而这创作力来源于汉帝国神话。正是这一存在，才使赋家创作出大结构、劝百讽一等特征的汉赋作品。     

房地产业要解三个“扣”

速度与质量、效率和公平、政府和市场,是房地产业实现健康发展必须统筹兼顾的。     

学校如何抓好青少年的爱情道德教育——读苏霍姆林斯基有关爱情教育论著随感

当前随着社会文明的发展,生活水平的提高,青少年的生理也在超前成熟,心理上同时产生多种矛盾,加之社会上一些淫秽读物的流毒,致使不少学校的学生出现早恋、不健康的两性关系和性犯罪行为,严重影响了青少年的健康成长。而一些学校又缺少爱情道德教育,有的甚至不敢提爱情道德教育。因此学校开展对青少年的爱情教育,已是迫在眉睫,刻不容缓     

赣东北苏区教育事业述评

土地革命战争时期,国民党统治区文化教育每况愈下,而在中国共产党领导的各革命根据地内,教育事业蓬勃发展。我党制定的苏区教育方针和广大人民群众按照这一方针所进行的具体实践,在中国教育史上具有划时代的意义。方志敏领导下的赣东北苏区是当时全国六大革命根据地之一,苏维埃政权建立比较早,那时,如何兴办苏区教育尚无可资借鉴的范例。赣东北党和政府根据斗争的需要和苏区实际,自行制定了一整套教育方针、政策,建立了较完善的教育组织形式,表现出可贵的革命首创精神。     

清文刍议

清是清人留下来的一份珍贵学遗产。它所反映的社会生活面之广阔，爱国主义精神表现之强烈，对封建统治黑暗揭露之深广，渴望变革的呼声之高亢，对历朝历代古创作成就的总结、继承、创新和发展，都达到了一个新的高度。     

不干的泡菜坛

在我国北方地区也有许多人爱吃泡菜,汪(氵岁)的母亲就经常做泡菜。不过,由于包头地区气候干燥,泡菜坛水槽里的水很快就蒸发干了。若不及时加水,空气进入坛中,泡菜很容易受污染而腐烂。汪(氵岁)的母亲很为此操心,这件事也引起了小汪(氵岁)的注意。