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为实现智能化电铲在露天矿山实时节能的挖掘,提出了一种基于堆料面预测模型的能耗最优挖掘轨迹规划方法.该方法通过激光雷达获取实际堆料面点云感知外部环境,并基于点云数据,采用多项式响应面(PRS)法对堆料面形貌进行建模,实现轨迹规划中动态挖掘体积计算;然后,采用拉格朗日方程建立电铲工作装置动力学模型计算挖掘能耗,采用高次多项式对挖掘轨迹进行插值,将挖掘时间和能耗分别作为优化变量和优化目标,以挖掘过程中几何条件与电机性能等为约束,实现真实料场环境中高效的三维挖掘轨迹规划.实验结果表明,基于多项式响应面法的堆料面模型精度能达到95%以上且建模时间在0.05 s内;挖掘轨迹规划可满足实时性要求,计算结果可靠且所得轨迹能有效应用于电铲自主挖掘. 相似文献
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用湿化学法制备电子材料用ZnO粉末 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究用湿化学法——NH_3法改性ZnO粉末使之用于电子材料.用x-ray衍射分析和SEM分析方法确定了焙烧温度、球磨时间等主要工艺参数;用SEM分析、BET分析、粒度与粒度分布分析方法研究了改性前后ZnO粉末的赋存状态.压敏电阻验证试验结果表明,改性后的ZnO粉末可以制备出小电流性能很好的ZnO压敏电阻. 相似文献
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汪小洋 《上饶师范学院学报》1995,(2)
汉赋的大结构特征,历来褒贬不一。赋家何以能够写出大结构?鲜有新论。但引入神话视角后可以发现:汉代赋家在创作时存在着一种不自觉的创作力,而这创作力来源于汉帝国神话。正是这一存在,才使赋家创作出大结构、劝百讽一等特征的汉赋作品。 相似文献
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