观测器在电控罗经快速启动中的应用研究

术文研究了一种新的电控陀螺罗经的快速启动方法,即采用状态观测器,通过状态反馈实现极点配置,使陀螺罗经快速启动。文中讨论了陀螺罗经在静基座和动基座上的快速启动方法,对系统的各种非线性效应及误差作了分析。数字仿真结果表明:采用此法后,电控陀螺罗经在静基座上的快稳时间比原来缩短了一半以上;罗经在动基座上的快稳时间可减少到半小时以内。     

基于颤振补偿的集成式电子液压制动系统控制

基于试验,分析了集成式电子液压制动(I-EHB)系统的特性,并提出了利用颤振进行摩擦力补偿.建立了系统数学模型,并进行了试验验证.结果表明:进行颤振补偿后,摩擦爬行现象消失,系统的线性度提高,同时增减压转换过程中的死区现象消失;系统截止频率从4.5Hz提升到7.0Hz,提高了55.6%;系统对于不同信号的跟踪性能分别提高30.9%,59.3%和47.6%.     

基于多模型蒸馏的时间正则化相关滤波跟踪算法

目前大多数基于相关滤波的跟踪方法是通过对模型采取简单的线性加权融合或是将历史模型作为时间正则化项来约束模型更新的方式, 增强滤波器对目标的判别能力, 但这种方式对目标时域信息利用有限, 容易造成模型退化漂移。本文提出一种基于多模型蒸馏的时间正则化相关滤波跟踪算法, 该方法通过收集跟踪过程中利用当前样本产生的独立模型, 在建立包含背景信息的局部样本库中来指导滤波器更新, 以此保留目标在时域中的鲁棒特征。同时，根据每一个模型对当前目标的表征能力不同进行可靠性权值更新。最后，利用交替方向乘子(alternating direction multiplier，ADMM)算法进行模型迭代优化。通过在大量的数据库进行实验, 结果表明本文的方法在精确度与成功率上有了大幅提升。