基于车道线检测的移动机器人巡线方法研究

SLAM技术在移动机器人巡检领域得到广泛应用,但对于环境特征单一的大型室内场景,SLAM技术的定位建图效果不能满足实际需求.针对大型仓库下移动机器人巡检问题提出基于车道线检测的移动机器人巡线方法.在HSV颜色空间下,首先采用多阈值叠加方法对采集的实时视频图像进行颜色阈值分割;然后通过霍夫变换与过滤得到与车道线唯一贴合的直线;最后通过该直线参数矫正移动机器人运动时的方向.试验结果表明:基于HSV阈值分割的车道线检测方法能有效检测车道线,正确率可达99.81%;该方法可使移动机器人正确调整运动方向,调整成功率可达93.33%.     

快速投影Hessian矩阵算法

分析了求解等式约束非线性规划问题的投影Hessian矩阵算法,找出了算法两步Q-超线性收敛的原因,并用BYRD的例子说明此算法的收敛效果较差,即甚至不是线性收敛;对算法进行了合理的改进,并用改进后的算法求解BYRD问题,得到了满意的收敛效果,即Q-超线性收敛．借助数值试验验证了改进算法的快速收敛性．     

如何翻译好英语定语从句

在英语学习中定语从句是难点,也是最为复杂、最难将其翻译到位的从句.在英语各类从句中,定语从句是使用最广泛的一种从句之一,如果翻译不到位,会影响对整个句子的理解.由于英汉两种语言的定语成分、文化背景及表达方式差异较大,因此,在翻译英语定语从句时需反复推敲,在翻译中既忠实于原文,又符合汉语语言习惯才能达到翻译的最佳效果.     

同场景多幅图像斑纹噪声抑制方法

提出采用独立分量分析法去除同场景多幅图像中斑纹噪声的方法.包含在同场景多幅图像中的图像信号和噪声信号可以认为是相互独立的,独立分析方法则可以用来对这些图像进行分解,并将它们进行有效地分离,以达到滤除图像中的斑纹噪声.实验结果表明,利用同场景多幅图像来进行去噪的效果比对单幅图像去噪的效果要好;和平均法、平均同态维纳法和同态维纳平均法等方法进行比较,该方法能更好地滤除同场景多幅图像中的斑纹噪声.     

医学实验动物常用的安死术

目前,实验动物福利和伦理在我国越来越受到重视。2006年9月我国科学技术部发布了《关于善待实验动物的指导性意见》,规定“处死实验动物时,须按照人道主义原则实施安死术;处死现场,不宜有其他动物在场;确认动物死后,方可妥善处置尸体”。“安死术”（euthanasia）一词源于希腊语“美丽的死”,又称怜杀（Mercy killing）,是指用公众认可的、以人道的方法处死动物的过程,基本含义是“安乐地死亡”（Easydeath）,由此引申到没有惊恐或焦虑而安静地、无痛苦地死亡。但是当前不合理的实验动物的处死方法被广泛采用,实验人员对安死术还不是很清楚。因此笔者就国内实验动物处死方法进行总结和分析,并简要介绍国外的相关方法。     

认知无线网络空闲频谱共享的竞争与合作定价

在频谱贸易中,价格是一个关键问题。针对认知无线网络中多个主用户的空闲频谱最优定价问题,在竞争模型下,基于非合作博弈论提出了竞争价格模型求解算法,并证明了该算法收敛到唯一的纳什均衡;在合作模型下,通过求解原问题的对偶问题,提出了合作价格模型求解算法,并证明了该算法在步长足够小时收敛到全局最优解。仿真结果表明,同已有的几个算法相比,所提的两个算法速度更快,取得的总收益相对更好,且均能较快地靠近最优解。     

介孔SO42-／TiO02固体酸催化合成丙酸丁酯

以钛酸丁酯为原料,采用溶胶凝胶法制备了介孔SO42-/TiO2固体超强酸．利用X射线衍射、红外光谱等技术考察了催化剂的结构特征和表面酸性以及其对丙酸丁酯的酯化反应活性．结果表明,SO42-／TiO2固体酸保持了完好的锐钛矿晶型、较强的酸性和热稳定性;当焙烧温度为550℃,硫酸浸渍液浓度为1．0mol／L时,丙酸的转化率最高．同时对丙酸和丁醇的酯化反应进行了研究,考查了醇、酸摩尔比,催化剂用量,反应时间对酯化反应转化率的影响．适宜的反应条件为：n酸：,2醇为1．0：1．3,催化剂用量5g／mol丙酸,反应时间2h,丙酸的转化率达92％以上．     

高速列车设备舱变流器冷却通风性能试验研究

为了进一步提升高速列车变流器在运行过程中的冷却性能,提高变流器设备舱的通风冷却效率,本文针对某型动车组牵引变流器通风性能进行了实车试验研究,通过在变流器进排风口位置布设传感器,监测高速列车运行过程中变流器设备舱进排风口位置处的进风风量、排风风量.对通风风量的结果和通风风量随列车运行状态的变化规律进行分析,并与变流器散热水温温升规律进行对比分析.分析发现当8车作为头车运行时,行车风方向与风机排风方向一致,促进排风,当1车作为头车运行时,行车风方向与风机排风方向相反,抑制排风.最大抑制风量占列车静置风机全速风量的1.6%.本文研究结果可为高速列车设备舱牵引变流器的设计选型及安装布置方式提供指导.     

体育馆建筑室内气流分布数值模拟研究

提出非规则网格有限体积法计算复杂外形体育馆建筑的室内气流分布．采用κ－ε湍流模型进行分析,在建筑地面与壁面考虑了气流流动粘性作用的影响,用壁面函数加以修正．据此,编制了通用计算程序,计算分析了体育馆建筑室内气流分布方案,找到最优方案,为空调设计的优化提供了强有力的分析手段．     

棉铃虫和烟青虫杂交子一代幼虫的精巢和染色体观察

雌性棉铃虫Helicoverpa armigera (Hübner)和雄性烟青虫Helicoverpa assulta Guenée杂交(正交), 其杂交子一代在成虫期可分为可育的雄性个体和生殖器官畸形的不育个体. 雌性烟青虫和雄性棉铃虫杂交(反交), 其杂交子一代在成虫期雌性和雄性都可育. 反交子一代5龄2 d期幼虫没有精巢的个体为正常雌性, 有精巢的个体为正常雄性, 其精巢的长和宽与亲本的精巢没有显著差异(P > 0.05). 正交子一代5龄期幼虫的每个个体均可观察到精巢, 但是根据幼虫精巢发育正常与否, 可把他们分为明显的2类: 第1类幼虫个体的精巢长和宽与亲本精巢的差异不显著(P > 0.05); 第2类幼虫个体的精巢长和宽显著小于亲本的精巢(P < 0.01). 脑细胞染色体有丝分裂观察显示, 正交和反交子一代幼虫的脑细胞有丝分裂中期Ⅰ双倍体染色体均为2n = 62, 数目与其亲本的相同; 精母细胞减数分裂观察表明, 正交第1类幼虫和反交雄性幼虫精母细胞的减数分裂中期Ⅰ染色体数目与其亲本的相同, 证实其单倍体染色体n = 31; 正交第2类幼虫没有观察到任何精母细胞的减数分裂相. 联系成虫期杂交子一代的特征, 可知正交子一代第1类幼虫发育为正常可育的雄性个体, 第2类幼虫发育为畸形的不育个体. 推断正交子一代中第2类幼虫不育的直接原因是精巢发育异常和精母细胞不能够进行减数分裂, 从而不能产生正常的精细胞.