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901.
为了拓展移动机器人应用场景、满足室外定位的高精度需求,提出一种基于综合卡尔曼滤波的协同室外定位算法,可解决室外复杂环境下独立传感器失灵、机器人实时定位漂移的问题.首先构建GPS和超宽频非线性定位系统模型,测试不同滤波算法对该模型的预测效果,分析对比解算速度和均方根误差,从而确定适合定位系统的最优算法;然后针对GPS信号受环境遮挡导致丢失或失准的情况,构建超宽频和惯性测量单元非线性定位补偿系统,利用基于误差的卡尔曼滤波算法预测机器人位置姿态;通过融合两种非线性系统下估计得到的不同状态向量,确定机器人室外真实位置姿态,进一步提高机器人室外定位精度,保证定位系统的稳定性.试验验证表明,本文算法室外定位误差小于10 cm,在GPS信号微弱的环境下能实时估计目标位置姿态,大幅度降低障碍物干扰的影响,准确预测机器人位置. 相似文献
902.
针对湘西州传统村落特点与景观特征,结合AHP层次分析法,从物质文化景观和非物质文化景观角度出发,构建湘西州传统村落文化景观完整性评价体系,以该地区20个传统村落进行实证研究,评价其文化景观的完整性状况.研究结果表明:1)物质文化景观的8项评价指标中传统民居建筑平均得分值最高,完整性较好,但工业用具完整性较差;2)非物质文化景观的7项评价指标总体得分较高,完整性程度较好,最高为节日,最低为织染;3)20个湘西州传统村落的文化景观总体处于较好保护状态,文化景观完整性水平较高,内部差异性一般.研究结果对于传统村落文化景观的保护和传承具有一定的指导意义. 相似文献
903.
在对现有风机盘管设计选用方法分析研究的基础上 ,介绍了风机盘管的工况换算公式 ;进而提出用热湿比来评价其处理能力并具体分析了水流量和水初温对热湿比的影响 ;最后提出了一种简单、实用而准确的风机盘管理设计选用新方法 相似文献