漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

小叶中国蕨中一种ent-贝壳杉烷型二萜化合物分离与结构表征

采用硅胶柱色谱法和重结晶法分离小叶中国蕨（Aleuritopteris albofusca）乙酸乙酯相粗组分.从该植物中分离出一种化合物（ent-kaurane-2β,16α,18α-triol）,并通过1D和2D核磁共振谱、高分辨率质谱和单晶X射线衍射方法表征了该化合物的结构.这是从小叶中国蕨中首次分离出来的一种新颖的ent-贝壳杉烷型二萜化合物.     

影响中国卷烟需求的因素研究

本文分析了吸烟危害性教育、居民最终消费支出、卷烟平均消费倾向和卷烟价格对卷烟需求的影响。理论模型表明,若现行教育体系中吸烟危害性教育成效显著性不强,则卷烟消费需求将随全民教育水平的提高而增加。实证研究表明,我国目前的卷烟需求与消费者受教育水平正相关,居民最终消费支出、卷烟平均消费倾向和卷烟价格对卷烟需求有显著影响。     

ZYG-Ⅳ自流平无收缩高强灌浆料支座砂浆在高速铁路工程中的运用

在比较分析ZYG-Ⅳ自流平无收缩高强灌浆料支座砂浆和环氧树脂砂浆特征、使用方法的基础上,介绍了ZYG-Ⅳ自流平无收缩高强灌浆料支座砂浆在京沪高速铁路工程应用中的优势。     

鄱阳湖区两套水面数字的解读——以余干县大塘乡的资料为例

本文以鄱阳湖在社会生活里为考察对象,在前人研究的基础上,充分结合所获得的族谱、官方档案、口述资料等,力求能够更加深入地反映湖区人群在历史时期的生存状态,为湖区更加和谐持续的发展提供借鉴。     

“自杀大桥”上的问侯

韩国的麻浦大桥曾经恶名昭著．因为自从大桥建成后，先后有几百个人从栏杆边飞身而下，命丧桥底。大家因此称这座桥为“自杀大桥”：认为它是不吉利的化身，附近的居民甚至宁愿绕远路，也不愿从这座大桥上经过。     

张之洞的“退一步”

张之洞长得不帅,个子也很矮,初任湖广总督时,很多人根本不把他放在眼里.当地的一名画家甚至拿他开涮,画了一幅"三矮奇闻"的水彩画,画上的三个矮子分别是张之洞和他的两位同事.此画一经展出,立即引起社会广泛关注,成为大家茶余饭后的谈资.如此诋毁朝廷重臣,败坏总督的名声,连属下都看不下去了,要求总督大人把这个画家抓起来,关进大牢严刑拷打.以张之洞当时的权力,抓个画家当然是小菜一碟,可是,他却选择了"退一步",居然自己掏腰包,把那幅闹得满城风雨的画给买了下来.此举让轻视他的画家佩服不已,从此对他毕恭毕敬,再没有诋毁之作传出.     

远红外对果胶酶产生菌ASP·3·396的辐照效应

本试验测定了果胶酶产生菌Asp.3.396对远红外的吸收主波长为6—10μ。同时,对Asp.3.396菌体不同生长时期进行辐照处理,结果表明,可促进菌体代谢,提高产酶能力14.4—17.2％。但对菌体黑色孢子的形成有明显的抑止。这个结果是有用于水果加工工艺的。     

速滑弯道滑行下肢肌电分析

一、目的提高速滑运动成绩一方面在于技术上的不断改进,另一方面就是身体机能水平的改善和提高。在运动员技术达到一定训练水平时,后者就显得更为重要。肌电图能直接反映肌肉活动的机能状态,帮助人们更加清楚的了解各部肌肉在完成某一动作中所表现的作用,因此目前     

超低空战场的新霸主——RAH-66“科曼奇”武装直升机

美国陆军准将格雷格·哈克特4月4日在五角大楼举行的记者招待会上宣布,美陆军将在未来的20年里耗资380亿美元采购1213架RAH-66“科曼奇”武装直升机。此间分析家认为,这是美国为继续保持其全球军事霸主地位所采取的又一重大战略措施。