一种小口径井下救援机器人系统设计

小口径深井救援机器人的研制目的在于改变落井事故的救援方式。系统采用模块化的设计结构,分为井上救援操作平台和井下救援机器人本体两部分:井下部分的机器人本体由抱持手臂、探接手臂、本体机架、机器人定位支撑四个模块组成;井上部分为机器人的操作与控制模块。本体中的抱持手臂、探接手臂等救援动作执行机构,在设计中将其所要承担的救援载荷与机构动作时所要克服的工作阻力在空间正交,从而实现救援载荷由模块结构承担,无需模块上的机构动作驱动电机提供动力,机构动作则采用小功率直流电机驱动,因此系统可以由低于36V的直流电源供电;机器人的操作与控制通过Wi-Fi定向无线传输系统实现。试验表明,系统能够实现有效救援。     

关于时间序列相似性概念体系的探讨与研究

通过分析高维空间的欧氏几何距离关系并对相似性定义进行拓展,提出了一种新的时间序列相似性概念体系,即以相似性函数和变换约束函数共同描述两个序列的相似关系．在这种概念体系中,相似性只能是某种相似性函数和变换函数约束下的相似,客观的相似性结果依赖于相似性函数和变换函数的主观选取．新的相似性概念体系可以涵盖以往各种相似性定义,不同定义可以看作相似性比较中所关注的不同方面的特征或性质．     

环亲和素A的重组表达及其促进肝癌细胞侵袭转移的体外研究

为研究环亲和素A（CyclophilinA,CyPA）与肝癌转移的关系,用原核重组表达并纯化了CyPA。在不同浓度的CyPA刺激下,利用凝胶酶谱检测人肝癌细胞FHCC-98分泌基质金属蛋白酶（matrix metalloproteinases,MMPs）的能力。选择合适的刺激浓度,用BordenChamber检测肝癌细胞的侵袭能力。同时用抗CD147的抗体阻断CypA与其受体CD147的结合,检测阻断后FHCC-98在CyPA刺激下分泌MMPs及转移的能力。结果表明重组表达的CyPA能促进FHCC-98分泌激活或非激活形式的MMP-2并能促进FHCC-98的转移,而抗CD147的抗体能阻断其作用。实验结果表明：环亲和素A能与肝癌细胞表面的受体分子CD147结合,促进肝癌细胞的转移,提示其在“炎-癌”链中起到一定的作用。