移动机器人部分遮挡条件下多部件行人跟踪算法

针对复杂街道环境中的交通标志与公共设施对行人造成不同程度的遮挡而致使移动机器人跟踪目标失败,提出一种多部件粒子滤波器行人跟踪方法,引入弹簧弹力负载决策,降低单一跟踪器的错误风险,增强部分遮挡条件下的视觉目标跟踪鲁棒性。仿真分析表明,该算法能够在行人部分遮挡时呈现较好跟踪效果,降低街道复杂背景环境对跟踪的影响,为后续移动机器人视觉目标避障等应用提供支撑。     

分布式信息融合Wiener反卷积平滑器

应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和增广的状态空间模型,提出了按标量加权多传感器最优信息融合Wiener反卷积平滑器,给出了局部平滑器误差方差和互协方差的计算公式,它们可被用于计算最优加权系数。同单传感器情形相比,可提高融合平滑器的精度。一个仿真例子说明其有效性。     

水冷式射频组织焊接电极的多物理场仿真与实验研究

为了降低射频组织焊接中高温造成的热损伤，设计了一种创新的水冷式射频组织焊接电极，使用COMSOL Multiphysics软件对猪小肠的体外焊接过程进行了多物理场仿真，结合焊接和爆破压实验对生物组织的焊接温度与效果进行了分析。结果表明：仿真使用“温度阈值”方法解决了现有模型中生物组织水分的可逆蒸发问题；在相同实验条件下水冷电极的最大焊接温度为139.8℃，平均焊接温度为112.5℃，较典型金属电极明显得到控制；水冷电极作用下生物组织爆破压达到62.3±13.7 mmHg，满足焊接要求。仿真模型预测的温度与实验结果拟合良好，且水冷电极有效焊接了组织，控制了焊接温度。