多关节凿岩机械手快速定位方法

凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满足实时控制的需要,必须实现快速逆运算.作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化,综合机器人学中运动学知识,建立一个专家系统,采用拟人化的方案--"先定点,再定位姿",解决凿岩臂的快速定位问题,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算.根据实际工作情况,首先使钻臂的端点与目标定位点重合,求解出相应的关节运动变量的值,然后把凿岩机械手看作闭链机构,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置,从而简化了计算的难度,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值.     

超导电性:零度技术

在超导发现约七十五年后,人们又恢复了对它的兴趣。很长一段时间来,对金属材料在超低温下的性质具有浓厚兴趣的主要是固体物理学家。可是现在,超导在工业上也引起了关注。在许多领域中,无论从核聚变研究到发电站,还是从医院到计算机中心,都在进行着深入的具有商业性应用的研究工作。本文着眼于对超导将来的展望。     

钢琴legato的正确演奏法

钢琴ｌｅｇａｔｏ的正确演奏法张云良ｌｅｇａｔｏ，在意大利文中的意思是“连结住”，也就是要求音与音之间连住，不要间断。现在乐谱中所标记的ｌｅｇａｔｏ除了指音响上的连贯之外，更多的是指音乐感觉上的“连”，也就是人们常讲的歌唱性连奏（ｃａｎｔｉｌｅｎａ）。...     

怎样种好佛手瓜

佛手瓜为葫芦科佛手瓜属藤本多年生植物。春种当年可收,第二、三年开始盛产,年林产100～300公斤,连续收获七、八年后挖掉块根可食。鲜瓜做菜,清甜可口。佛手瓜的栽培方法是: 一、选地与整地。佛手瓜苗期喜温、12～14℃时腋芽才开始萌发,生长期最适温度为22～23℃,越过35℃生长就受到抑制,结瓜期忌热,     

经济发达地区职教改革和发展管见

经济发达地区得天时、地利、人和之优势,常出现经济高起点、跨越式、超常规的发展。其主要特点是:社会主义市场经济的框架,形成以工业经济为主、乡镇企业为主、外向型经济为主的格局,高新技术为主导的产业结构。经济的超常规发展,迫切要求教育能有超常规的作为。 作为服务于经济的教育,应抓住机遇,深化改革,努力建设与一流经济相适应的一流教育。首先,应构建好自身的主体框架,其内涵包括:一是推进教育社会化,经济发展需要办教育,办     

三角形障板抑制圆柱形换能器轴向辐射的实验研究

本文分析了圆柱形换能器产生轴的辐射的原因，通过大量的实验数据，分析总结出利用三角形障板对改善圆柱形换能顺垂直指向性所起的作用。并且给出了三我有形障板的设计计算公式。     

关于中性介子的混合问题

一、引言具有相同的J~(PC)的一族介子可以存在多个电荷Q、奇异量子数Y、及同位旋T均为0的中性