基于奇异摄动理论的机器人关节控制研究

针对机器人柔性关节存在位置控制精度低的问题,在考虑关节内部非线性摩擦和外界扰动等因素的情况下,建立柔性关节动力学模型,提出基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法,利用该控制方法对关节控制系统进行Lyapunov稳定性分析和MATLAB仿真.结果表明,基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法能够减小关节内部非线性摩擦和...     

黑龙江乌云盆地典型金矿床地质特征及下步找矿方向

近几年来,黑龙江逊克县乌云盆地金矿找矿工作取得了重大突破,目前该区金资源量已接近特大型规模,具有较大的找矿潜力。本文对乌云盆地内两个典型金矿床（东安金矿、高松山金矿）进行对比研究,总结了找矿标志,并指出下步找矿方向。     

MapGIS与Surfer软件在绘制化探图件中的应用

针对化探图件成图的特点,在地球化学找矿中取样点位与原始数据图用MapGIS绘制完成,单元素异常图利用Surfer软件绘制。在此基础上,利用MapGIS软件生成水系沉积物测量综合成果异常图。两种软件相结合,可充分发挥各自的优势,大大提高了数据处理和成图的速度。     

一种致密碎屑岩储层产能预测的新方法——以新场气田沙溪庙组为例

针对致密碎屑岩储层产能预测精度较低这一难题,首次提出基于支持向量回归的产能预测方法。该方法在处理小样本问题上具有独到的优势,能够处理分类和回归预测问题。以新场气田沙溪庙组致密碎屑岩储层为例,选取33个已知样本（其中23个用于模型构建,10个用于精度检验）,以储层厚度、裂缝张开度、裂缝孔隙度、裂缝渗透率、声波时差差值、测井孔隙度、电阻率差7个影响因素作为支持向量机榆入。以样本储层的自然产能作为输出,构建基于支持向量回归的产能预测模型。模型预测的标准误差和平均绝对误差分别为0．0416和0．0229,表明该模型具有较高的预测精度,为致密碎屑岩储层产能的准确预测探索了又一新方法,对同类地区的研究和开发在一定程度上具有指导作用。     

基于人脸识别的面部民族特征研究

提出基于人脸识别技术的面部民族特征的主要研究方法和研究内容。通过建立中国各民族人脸数据库,利用人脸识别技术对其进行特征提取,构建民族特征的弹性模板用于采集面部全局和局部特征;采用多特征分类器对数据集进行学习,最终对人脸的民族特征进行判别;利用代数特征方法和几何特征方法对藏族、维吾尔族、蒙古族等几个民族的平均识别准确率分别达到82.2%和92.3%。相关的研究工作不仅完善了中国各民族特征和识别的研究内容和方法,同时也为民族识别提供了新的科学手段,并且丰富了人脸识别技术的研究内容。     

反射面表面与馈源误差对天线方向图的影响

针对反射面天线误差信息对电性能影响的问题,提出了包含馈源相位中心和反射面表面的误差信息对反射面天线远场方向图影响的数学模型。该模型根据馈源相位中心误差和反射面表面误差引起天线口径面场分布的改变,利用口径场积分方法得到反射面天线辐射场的变化。然后,用所建立的模型对8 m口径的抛物面天线进行了数值计算,将天线在实际工况下的反射面表面误差与馈源相位中心误差一同引入模型中,分析了反射面天线误差信息对增益和副瓣电平影响,得到了相关数据和曲线,可为反射面天线的误差分析提供参考。     

一类非线性互补约束均衡问题的可行性条件

均衡约束优化问题在经济领域有着广泛的应用。研究了一类非线性互补约束均衡问题的可行性条件,其中约束条件不仅含有互补约束,而且还含有包括第一水平变量和第二水平变量的非线性约束,给出了两个新的假设,进而推广了线性互补约束优化问题的可行性条件。在一定条件下,分别证明了非线性互补约束的均衡问题是可行的和一类均衡问题中的SQP算法子问题的可行域非空。     

青花瓷的探讨

研究了历代青花瓷的色料以及瓷胎和瓷釉的化学组成的变化及对工艺性能的影响,经研究发现历代青花瓷所用色料的种类变化很大,而且成分不同,使得历代青花瓷颜色深浅,鲜艳程度不同 ;其次,青花色调与烧成温度、气氛以及胎釉有关;而且,瓷胎Al2O3/SiO2比值增高,K2O＋Na2O越少烧成温度越高;最后,釉中的钾、钠氧化物的含量增加,釉的高温下的特性和烧成后的性能均发生变化。     

一种新的移动IP技术

针对因特网工程任务组 IETF( Internet Engineering TaskForce)制定的移动 IP协议中存在的路由问题 ,结合移动用户的移动特性 ,在研究当前移动 IP技术各种方案的基础之上提出一种新的方案     

基于小波分析的改进软阈值去噪算法

总结了Donoho等人提出的软阈值法和硬阈值法的缺点,并在二者的基础上,提出了一种新的阈值去噪方法--改进软阈值去噪法.该方法很好地结合了软、硬阈值法的优点,同时又可以有效去除低频段的噪声.讨论了改进软阈值法的原理,给出了其模型;通过实验将新方法与传统的软、硬阈值法的去噪效果进行了对比.结果证明,新方法的去噪效果在时域和频域上都优于传统方法,而且信噪比更高.