基于关节刚度辨识的机器人加工过程姿态优化

针对工业机器人末端因其弱刚性在负载作用下产生较大力致变形问题,首先构建ABB IRB1410六自由度工业机器人正运动学模型、末端柔度与力致变形模型,再应用工业机器人加工运动过程中基于多位移传感器的关节刚度辨识方法,以法向刚度性能指标作为优化目标建立机器人姿态优化模型,设计模型求解方法优化机器人姿态,并通过重力负载实验获...     

三余度信号表决系统在SCADE下的设计与实现

主要介绍了基于嵌入式软件开发的新方法——实时嵌入式软件开发的高效解决方案SCADE,进行图形化软件开发、代码自动生成的关键技术。总结了图形化软件开发的一般流程,并且以SCADE在三余度信号表决系统中的应用实现图形化设计与代码自动生成,并将生成的代码与手工开发的代码进行比较之后嵌入到VxWorks中完成功能测试。     

基于神经网络的非线性时间序列预测方法研究

本文提出了一种基于神经网络进行非线性预测的方法，对ＢＰ模型应用于非线性预测了较详细的研究和探讨，应用该方法对经典非线性时序信号进行预测，并与传统预测方法（ＴＡＲ预测法）效果进行了比较，结果证明神经网络预测方法（ＡＮＮ预测法）具有十分明显的优势。     

JDBC数据库连接中存在的问题及解决方案分析

JDBC的连接过程是JDBC达到正常运行的最困难部分。尽管JDBC API相当简单,但是许多"陷阱"隐藏在表面下边。首先介绍JDBC数据库连接的类型,然后重点分析在使用Type4来进行SQL Server JDBC数据库连接时所出现的异常、可能的原因,并给出相应的详细解决方案。这对数据库的JDBC编程有一定的借鉴和指导作用。     

双隧道开挖对地表沉降及地埋管线的影响研究

地铁建设中双隧道施工往往不是同步进行的,双隧道的布置间距及施工顺序的多样性将诱发复杂的地层响应,因此针对交叠双隧道施工对地层和管线的影响展开研究很有必要.以肩驮式双隧道开挖为研究对象,重点考虑开挖顺序和双隧道垂直间距不同时对地层和管线的影响机理.文章首先对比双隧道开挖对地埋管线的离心试验及数值分析的结果,验证了数值模拟...     

自升式平台方形桩靴“踩脚印”时结构强度计算方法

桩靴是自升式平台的基础,对整个自升式平台起到支撑和稳定的作用。在自升式钻井平台“踩脚印”的过程中,桩靴底部受到土体不均匀的承载力,可能会造成桩靴局部应力过大,进而导致桩靴损坏。鉴于自升式钻井平台“踩脚印”对桩靴结构的潜在危险,设计了三桩腿的自升式钻井平台“踩脚印”试验模型,获得了不同入泥深度时桩靴底部的压力分布状况。通过分析发现,在入泥深度为5 m时,桩靴两端产生最大的压力差,而在入泥深度为15 m时,桩靴底部压力最大,根据不同入泥深度对应的桩靴底部压力分布值构造了二次多项式函数,在此基础上,采用有限元软件ABAQUS建立了详细的方形桩靴有限元模型,将构造的压力分布函数按照分布规律分别施加到桩靴底部,计算出桩靴在不同深度以及不同偏心距时的桩靴应力结果。结果表明：在“踩脚印”过程中,应力最大位置出现在桩靴顶部圆管以及底部壳板位置,桩靴底部两侧受力不平衡对桩靴强度计算具有较大影响,相比直接将最大压载施加到桩靴底部的保守计算方式,本文方法和计算结果更加接近实际工程工况。     

硬段含量对快速固化聚氨酯修补胶性能的影响

制备了不同硬段含量(18%～34%)的快速固化聚氨酯修补胶(PRA),考察了硬段含量对PRA的固化时间、力学性能、耐热性能、耐水性能和耐磨性能的影响。结果表明：当硬段含量由18%增加到34%时,PRA的氢键化程度增大,固化速度加快,拉伸强度、撕裂强度和剪切强度增大,断裂伸长率减小;随着硬段含量的增加,总体上PRA的起始分解温度提高,硬段热失重率增大,软段热失重率减小;硬段含量对PRA吸水率的影响很小,浸水7 d后PRA的力学性能与浸水前相比有所下降;随着硬段含量的增加,PRA的磨耗体积先减小后增大,在硬段含量为26%和30%时磨耗体积较小;硬段含量为30%的PRA的综合性能较好,其固化时间为50 s,拉伸强度为19.94 MPa,断裂伸长率为460%,撕裂强度为70.72 kN/m,剪切强度为1.87 MPa,阿克隆磨耗体积为47 mm³。     

基于共享技术的电荷泵电路

为了减少芯片面积,提高电荷泵的增益,提出一种基于共享技术的电荷泵电路。通过改变两个子电荷泵的串并连接关系,既可以产生一种电压较高而电流驱动能力较小的负高压,也可以产生一种电压较低但是电流驱动能力很大的负高压,这不仅满足了系统在编程和擦除时对高压的不同需求,而且还节省了大约50%的芯片面积。电荷泵电路还采取了对其中P型M O S管的衬底电压进行动态控制的方法。模拟结果表明,该电荷泵的增益提高了大约14%。该电路特别适用于需要两种以上负高压以完成编程和擦除操作的快闪存储器。     

Banach空间二阶脉冲微分方程三点边值问题正解存在性

关于非线性脉冲微分方程边值问题解、正解以及多个正解存在性的讨论在已有文献中涉及的方法有很多。包括上下解方法、不动点指数理论等.在Banach空间中利用严格集压缩算子范数形式的锥拉伸与锥压缩不动点定理讨论一类非线性脉冲微分方程三点边值问题的特殊情况,即η∈(t_m,1]正解和多个正解的存在性.并运用该定理考察了一个无穷维脉冲微分方程三点边值问题正解的存在性.     

增算子的不动点定理及其迭代求法

设E是Hilbert空间,在强可测空间Lp[I,E]中得到了增算子不动点的存在性定理及其不动点的迭代求法,并给出了Lp[I,E]的共轭空间为Lq[I,E]这一重要结论.作为应用,研究了Hilbert空间上的一类非线性积分方程最大解和最小解及其单调迭代方法.