基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai〖CD*2〗Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai〖CD*2〗Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%.     

体心立方双层铁磁性薄膜中的自旋波能谱分析

采用界面重参数化方法,研究了体心立方结构的铁磁性材料,在界面为铁磁性耦合情况下,两层薄膜中自旋波的本征模、能带结构、色散关系.同时,重点讨论横向(平行于界面方向)自旋波对纵向(垂直于界面方向)自旋波的影响,与简立方结构的结论作了比较,结果发现:结构的变化在很大程度上影响了各种模的性质.     

MgH2-V体系解氢能力的第一原理计算

基于MgH₂-5%(原子数分数)V机械合金化检测到VH_0.81/MgH₂相界的实验结果, 构建了一个VH/MgH₂相界模型, 然后采用第一原理赝势平面波方法, 研究了V对MgH₂解氢能力的影响及其电子作用机制. 结果显示: 合金化后形成的VH/MgH₂相界比MgH₂相的结构稳定性差, 表明VH相的存在能改善MgH₂相的解氢能力. 电子态密度(DOS)和电子密度图的分析发现: V对MgH₂相解氢能力的增强主要源于V诱导VH/MgH₂相界Fermi能级E_F处电子密度N(E_F)的增加和E_F附近HOMO-LUMO能隙ΔE_H-L的消失, V对MgH₂解氢动力学的催化作用可归因于V-H间电子相互作用比Mg-H间强, α-Mg形核在MgH₂-V体系的VH/MgH₂相界中比在MgH₂相中容易.     

植物形态生长对策研究进展

植物在其生长发育的各个阶段的生长行为及生活史策略皆与植物的形态可塑性有很大关系,可在一定程度上决定植物物种在生境中的分布格局及种群行为.植物生活史对策是植物物种维持生长和繁殖的资源最佳分配方式,物种的适应性是物种在进化过程中累积起来的,在形态上有很明显的表现,植物采取不同的形态生长策略就是为了使物种在某些阶段达到最大的适合度.已有的植物形态生长对策研究主要集中在植物繁殖体形态、幼苗形态策略、生长可塑性以及繁殖策略等方面,植物各阶段形态生长策略的权衡以及与植物在群落中的分布关系被认为是今后该方面研究的重要方面.     

文本挖掘中的层次聚类算法

随着互联网中信息的日益增长,通过文本挖掘,快速、准确地检索信息和分类信息成为人们日益迫切的要求,具有广泛的应用前景和实用价值.依据信息论的思想,从文档信息量变化的角度,对文本数据从概率角度来研究文本数据的聚类分析,研究信息量在层次聚类过程中所呈现的规律性,进而提出一种基于信息量模型的聚类分析算法.     

当前我国政府诚信构建的对策

从政府行政理念的创新、加强诚实守信的道德教育、政府诚信建构的制度创新3个方面对当前我国政府诚信的构建提出对策建议。就政府行政理念的创新而言,要树立服务政府、有限政府、透明政府、责任政府、法治政府、效能政府、廉洁政府的理念;就加强诚实守信的道德教育而言,要加强政府及其公务员的职业道德教育并加强政府职能的道德化;就政府诚信建构的制度创新而言,要完善政府公共政策制订的信用制度,建立政府公共政策执行的信用保障机制,完善政府行政信息公开制度,建立健全公务员的诚信管理制度,建立健全政府的诚信监督机制。     

啁啾的长周期光纤光栅的透射谱特性

研究了线性啁啾长周期光纤光栅的交叉耦合常数以及高阶二次方啁啾对光纤光栅滤波器的影响。研究发现，因交叉耦合常数的不同，滤波器可以是带通、带阻、或是部分带通带阻的。高阶二次方啁啾对长周期光纤光栅滤波器的影响不仅表现在滤波器透射率的变化，而且还表现在中心波长的移动上。     

弹性地基梁在热—机械载荷作用下的非线性响应

基于弹性地基梁在均匀升温及横向均布载荷联合作用下的非线性控制方程,考虑不可移夹紧边界条件,采用打靶法得到了该两点边值问题的数值结果。当横向载荷为零时,成为弹性梁热屈曲问题,给出了不同地基弹性系数的热屈曲平衡路径,结果表明:由于地基的约束作用,弹性梁热屈曲临界升温会明显增加,但不随梁细长比的变化而变化。当横向载荷不为零时,成为弹性梁在热、机械载荷联合作用下的弯曲问题,给出了不同地基弹性系数的弯曲响应。     

人工神经网络在电力系统中的应用

概述了人工神经网络在电力系统暂态稳定性评估、继电保护、负荷预测以及谐波分析／测量中的应用。     

稀土掺杂锂电池正极锰酸锂的合成及电化学性能

采用X-射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、电池性能测试仪等系统分析了Pechini法合成的LiMxMn2-xO4(M=La,Ce,Nd;x=0,0.02,0.03)的结构、形貌、首次充放电及循环稳定性等.结果表明;除LiCe0.03Mn1.97O4、LiNd0.03Mn1.97O4样品含有微量杂质相(CeO2或Nd2O3)外,其他样品均具有纯的尖晶石型LiMn2O4结构;样品呈规则的球形或近球形,粒径为1.0～2.0μm;采用适量的稀土掺杂可显著提高LiMn2O4样品的首次充放电和循环稳定性能,LiLa0.02Mn1.97O4样品的首次放电容量为123.3 mAh/g,经30次循环充放电后的容量仍保持在112.8 mAh/g,容量保持率为91.5%,远高于相同条件下未掺杂样品的容量保持率.