一种多无人机协同定位与稠密地图构建算法

针对VINS-Mono(monoculor visual-inertial state)算法定位精度较低且构建的稀疏点云地图包含的信息较少无法用于无人机的自主导航的问题,提出了一种集中式多无人机协同定位与稠密地图构建算法。该算法通过提高回环闭合中特征点匹配准确度以优化多无人机之间的定位精度,为了建立多个无人机之间的连接约束,使用四种不同类型的坐标系进行坐标转换优化,采用双向检测匹配法对关键帧进行特征点匹配,结合PROSAC(progressive sampling consensus)算法剔除误匹配,通过对有回环闭合约束的多无人机的位姿与全局地图进行全局位姿图优化,结合Voxblox构建了可供五架无人机协同导航的全局稠密地图。在EuRoc数据集的五个序列中,提出的多无人机协同定位与稠密地图构建算法与VINS-MONO算法相比,绝对轨迹误差分别降低了34%、26%、42%、24%、19%。实验证明,改进算法有效提高了多无人机之间的定位精度,并且构建的全局一致稠密地图包含距离信息与梯度信息,可以用于多无人机的自主导航。     

氟利昂预冷双氮膨胀液化工艺动态仿真与验证

为了研究带预冷的双氮膨胀液化工艺的动态特性,在小型撬装液化实验装置基础上建立相应的工艺动态模型,对电磁阀的流量系数进行微调,以适应蒸发器热负荷的变化;对压缩机控制与启动、预冷机组能量调节、LNG节流控制等实验工况进行仿真,并与实验结果进行对比。结果表明:氮气压缩机的控制与启动与实验测试结果一致,验证了压缩机控制动态模型的准确性;预冷机组能量调节受电磁阀流量系数的影响。LNG节流阀串级控制有效克服了温度响应的滞后,提高了控制质量。动态仿真可优化天然气液化工艺设计,指导设备的操作和运行,提高装置的安全性。     

一种基于动态规划的缩写词定义识别方法

生物文献挖掘是数据挖掘中的热点问题,论文针对文献挖掘中的缩写词定义识别问题提出了一种新的基于动态规划的比对算法,弥补了已有算法只能识别缩写词中的所有字符都来自于定义中字符这种形式的不足.实验结果表明,该算法相对于已有的缩写词定义识别算法取得了较好的回收率和准确率.     

“讲求实际”——俄罗斯新总理切尔诺梅尔金

经济专家,各方可以接受。至于能否有所作为,尚是未知数。叶利钦竭力推荐的总理候选人-激进的改革派人物盖达尔终于在俄罗斯第七次人代会上败北。最后,经济技术专家切尔诺梅尔金以721票的绝     

中心实验室建设的经验与体会

随着当前高校教学科研的不断深入，实验室体制改革已成为高校改革的重点之一。介绍了天津大学环境学院中心实验室建设过程当中的经验和体会。     

对新世纪中医骨科学发展的思考与探讨

目的思考和探讨对新世纪中医骨科学的新发展.方法通过对中医治疗骨关节损伤和疾病历史悠久,中医骨科学很早就形成了比较系统的理论体系和学说;新中国成立以来,中医骨科取得举世瞩目的成就,受到国际骨伤学界的重视和承认,对世界医学作出一定的贡献;中医骨科学具有鲜明的中医特色和西医骨科学不可替代的独特优势;中医骨科学就是在不断"现代化"的过程中发展起来并逐步完善的论述.结论在科技迅猛发展的今天,中医骨科学要不断与高新技术相结合,改革创新、与时俱进,坚持科学的发展观的新思路,才能向更大的飞跃迈进.     

分子生物学技术在软组织小圆细胞肿瘤疑难病例中的诊断价值

本文探讨了分子生物学技术在石蜡包埋软组织小圆细胞肿瘤中的应用及诊断价值.对诊断未确定软组织小圆细胞肿瘤3例,在光镜组织形态学初步诊断和免疫组织化学初步鉴别诊断后,经RT-PCR技术检测特异性融合基因的表达并测序证实最后确诊为尤因氏/原始神经外胚层瘤、腺泡状横纹肌肉瘤、粘液脂肪肉瘤.分别检测出EWS-FLI1融合基因表达1例,PAX3-FKHR融合基因表达1例,TLS-CHOP融合基因表达1例.因此,分子生物学技术为临床软组织小圆细胞肿瘤疑难病例的诊断和鉴别诊断提供了一种可靠、方便、快速有效的技术手段.     

铜、银、铝在冷加工后的内耗和切变模量随退火温度的变化及加少量杂质元素的影响

我们把纯的Cu、Ag、Al及含有少量杂质元素的金属丝施以各种程度的冷加工后,装在扭摆内耗炉内作扭摆的吊丝,然后从室温开始逐步加热,以每小时约100℃的升温速度进行升温退火,升到400℃以上保温—定的时间后,又退热降温,逐步降回室温。在升温和降温的过程中测量了在各种温度下金属丝的内耗和切变模量,以研究形变与热     

钨对铁的原子键强度的影响

用室温和低温下对同一样品进行 x 线衍射照相的方法测量了各种金属和合金的德拜强度,以此标志其原子键强度.比较了上述方法和测量弹性模量的方法所得的德拜温度数据,提出了对上述方法的异意.我们认为在使用这种方法估计原子键强度时确实应该十分小心.对于复杂结构,原子踺在各处是不均匀的,只能得到平均反应的 x 线衍射方法不能得到有用的结果.此