无人驾驶拖拉机实时避障路径规划算法

为了实现无人驾驶拖拉机在直线作业时的实时避障路径规划功能,提出一种在改进最短切线法的基础上用五次多项式函数规划路径的避障路径规划算法。针对最短切线法规划的路径曲率不连续、难跟踪控制的问题,首先采用改进最短切线法求相关坐标点,然后基于求得的坐标点用五次多项式函数求解路径,最后得到由两段五次多项式函数曲线和直线组成的曲率连续的避障路径。对避障路径规划算法进行仿真,结果表明,该算法生成路径长度短、实时性好、安全性高。基于常州东风无人驾驶拖拉机的运动学模型设计一种模型预测控制器,在Simulink与CarSim联合仿真平台上对无人驾驶拖拉机的避障路径规划及跟踪控制进行联合仿真,结果表明：与改进最短切线法相比,基于五次多项式函数的路径规划算法规划的路径跟踪控制精度更高,更易于跟踪控制。     

对海水中采用热浸镀技术防腐的探讨

文章通过对热浸镀工艺以及工艺原理的分析及研究,并通过对热浸镀金属在海洋环境中耐蚀性的测试分析,认为热浸镀层对基体金属具有很好的综合保护性.     

基于PCA的Morpho蝶翅分级结构变色现象研究

Morpho蝴蝶呈现显著闪耀的蓝色光泽,这与蝶翅表面的分级微纳结构密切相关．将甲醇、乙醇、异丙醇3种折射率不同的液体滴加到鳞片表面,鳞片结构反射率下降,主波峰右移,蝶翅变为黄绿色;液体完全挥发后,又还原为蓝色．同时,对典型蝶翅微纳结构进行建模,仿真分析出液体滴加过程中反射率的变化规律．进一步运用主成分分析方法对甲醇、乙醇、异丙醇滴加过程中反射率的实验和仿真数据进行主元提取和降维处理,在三主元坐标系中得到反射率的变化曲线,从而可以监测滴加液体时蝶翅结构的典型变色过程,并且通过映射点密集分布区域能够直观辨识出不同液体．上述结论为仿Morpho蝶翅微纳结构的环境介质检测和数据分析提供了指导,对其制造和应用具有重要的借鉴意义．     

高纯铝再结晶晶界面的择尤取向

相比于传统的晶体择尤取向（晶体织构,简称织构）,晶界面择尤取向是一个新的科学问题.系统地研究晶界面择尤取向的形成规律和演化机制对合理调控显微组织结构以显著改善材料的各种使用性能具有非常重要的科学意义和应用价值.本文利用基于体视学原理和电子背散射衍射技术的晶界特征分布五参数表征分析方法,研究了冷轧变形高纯铝（99.99%）再结晶晶界面的择尤取向问题.结果表明,在再结晶及晶粒长大过程中,晶界面择尤取向由最初的{2 2 3}晶面转变为{1 1 1}晶面,最后取向在{1 0 0}晶面上.分析指出,冷轧变形高纯铝再结晶组织中,小角度晶界（取向差介于2°~15°）是其晶界构成的主体部分;在晶粒长大过程中,晶体织构由{1 1 0}〈1 1 2〉黄铜织构为主转变为以{0 1 1}〈1 0 0〉高斯织构和{0 2 3}〈1 0 0〉织构共存为主,受晶面能和晶体织构的影响,小角度晶界一般择尤取向于可形成能量较低的倾侧型小角度晶界所对应的晶面上.这是导致高纯铝再结晶晶界面择尤取向随晶粒长大而发生上述规律性变化的主要原因.     

贵州钴矿(化)类型及特征

钴是紧缺资源,其广泛应用于国防和电子技术领域,对当前“卡脖子”技术方面至关重要。贵州矿产资源丰富,但钴资源的调查和研究很少。通过对贵州钴矿类型、钴矿特征的描述,认为贵州钴矿主要为Mo多金属矿伴生钴矿、Pb-Zn-Co硫化物矿床、沉积钴锰矿、风化型钴矿,并提出贵州钴矿找矿方向,为贵州钴矿找矿提供参考。     

1990-2000年上海中心城区人口密度模拟与时空变化分析

借助多时相土地利用数据,采用土地利用密度法对1990年和2000年上海人口普查数据进行格网化,进而模拟上海中心城区人口密度的分布及其变化.其间采用聚类分析进行分区、分区建模、逐步剔除异常值和分街道控制等措施以提高模拟精度.在人口密度模拟的基础上,用GIS对上海人口格网数据进行简要的空间分析.用栅格叠加分析得到1990-2000年人口密度变化空间分布图,用同心圆缓冲区分析法和扇形分析法揭示人口密度变化的距离特征和方向性特征,最后将1990年和2000年度人口密度与居住用地类型进行关联,佐证了该时期上海居住条件的改善.     

抗人FXYD6单克隆抗体的制备及鉴定

制备了抗人FXYD6单克隆抗体,并进行初步鉴定.以FXYD6合成多肽作为免疫原,利用单克隆抗体杂交瘤技术建立阳性克隆细胞株;腹水诱导法制备抗人FXYD6单克隆抗体;蛋白A亲合层析法纯化;ELISA测定FXYD6单克隆抗体的特异性和效价;以所得特异性抗体为一抗,利用免疫组化法检测胰腺癌组织中FXYD6的表达.结果成功获得1株稳定分泌特异性抗人FXYD6单克隆抗体的杂交瘤细胞株;腹水诱导法生产抗人FXYD6单克隆抗体2.86 mg;FXYD6单克隆抗体可以与FXYD6合成多肽特异性结合,抗体效价1:5400;免疫组织化学显示胰腺癌组织中胞膜呈阳性染色.成功获得FXYD6单克隆抗体可以为进一步研究FXYD6的组织分布、生物学作用创造条件.     

模糊物元信息熵评价方法在工程评标中的应用

在模糊物元和模糊信息熵分析基础上,提出了模糊信息熵物元评价方法,并建立了基于模糊物元的信息熵工程评标模型,首先根据从优隶属度原则,将多方案指标值转化为隶属度;然后,构造模糊信息熵物元,计算并比较相应的信息熵值：接下来,根据模糊信息熵最大化原则,优选出最合理投标方案,结果表明该方法与其他评价方法所得结论一致,与实际相符,从而验证了该方法的有效性,最后,对评价模型进行了必要的改进。     

沿海潮汐环境下灌注桩负摩阻力产生机理

对欠固结饱和软黏土环境中灌注桩负摩阻力的产生条件和产生机理进行分析.在考虑沿海潮汐环境下灌注桩双中性点产生机理的基础上,得出双中性点的产生条件,推导了双中性点条件下桩侧负摩阻力的解析解;针对双中性点出现的边界条件,在假设负摩阻力随桩体深度呈双曲线形式变化的基础上,推导了总负摩阻力的计算表达式.     

论p3q阶群的构造

 设p, q为奇素数,且p>q,对p3q阶群进行了完全分类,给出了这类群的全部构造。