中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.     

“三农”向“三生”转型的科学基础及建设路径——以北京市平谷区为例

促进“农业、农村、农民”向“生态产业、生态城镇、生态居民”的转型发展,是生态文明建设中破解“三农”问题的有效途径。“三农”问题具有显著的地域分异、时间变异和相互作用等属性;生态文明建设与新时期“三农”问题的破解相辅相成,生态文明建设通过生态安全、环境支撑、生态经济、生态文化、生态人居和生态制度6大体系为破解“三农”问题提供了路径,而“三农”问题的破解较大程度上推动了生态文明建设。针对平谷区“三农”发展中存在的大我与小我、近期利益与长远利益、政府与市场等矛盾问题,梳理了“三农”向“三生”转型的理论基础,并通过建设生态城镇、发展生态产业和培育生态居民3条路径加快“三农”向“三生”的转型,以期为平谷区生态文明建设工作提供指导。     

论明清小说中商人的“崇儒重仕”情结

明代以后,随着社会对商业的关注,商人形象在文学作品,特别是通俗小说中大量出现,商人的"崇儒重仕"情结也突显出来。通过提炼明末清初小说中有关商人形象的描述,可以推论出"崇儒重仕"情结产生的原因,包括历史原因、生存需要和发展手段等,并探讨了该情结的社会影响。     

气电混合动力车辆低SOC混合驱动起步控制研究

基于单轴并联混合动力系统的结构特性,提出一种电机-发动机-离合器协调控制起步方法,在最小化电量消耗的同时,实现比离合器滑磨起步更快的起步速度和更佳的平顺性。 通过增量式PID方法控制电机输出小扭矩,调节电机转速,弥补离合器接合过程的非线性缺点。 并对采用了助力方法及仅依靠离合器起步的车辆进行起步试验,从起步速度、冲击度和电量消耗方面验证了该方法的可行性。      

西安城市居民自驾车旅游行为特征及政策建议

通过深度市场调研,以西安为例,分析了城市居民自驾车旅游者的人口统计特征,以及家庭式、个人式、机构式、自发式4种不同类型自驾者的旅游动机差异、景区选择偏好、旅游花费异同、出游时间长短、感知风险差别和不同成熟度自驾者的信息渠道、市场态度,从而发现不同自驾者的行为特征,不仅为自驾车旅游细分市场的研究拓展了内容,同时也为西安自驾车旅游市场的有序发展提出了相关政策建议.     

荭草中的黄酮类化合物

从荭草（ Ｐｏｌｙｇｏｎｕｎ ｏｒｉｅｎｔａｌＬ） 中分离得到５ 个黄酮甙, 通过光谱技术并参考文献鉴定出其结构分别为： 槲皮素３ＯαＬ鼠李糖甙、槲皮素３ＯβＤ葡萄糖甙、芦丁、荭槲皮素７ＯαＬ鼠李糖甙、异鼠李素     

P物质及其mRNA在家兔圆小囊组织内表达的研究

P物质(substanee P,SP)是第一个被发现的脑肠肽类物质。大量研究表明SP在激发非特异性免疫调节和诱发炎症等方面发挥着重要的功能。家兔的圆小囊是兔特有的肠道粘膜免疫器官,在家兔的抗感染免疫中发挥着非常重要的作用。采用免疫组化和原位杂交的方法,显示了家兔圆小囊中的SP和其mRNA的分布和表达情况。免疫组织化学结果表明:在家兔的圆小囊粘膜层和黏膜下淋巴组织中存在有大量SP免疫组化阳性反应信号;原位杂交实验结果观察到的圆小囊淋巴组织的各个部位均有SP mRNA阳性反应信号出现,表明兔圆小囊淋巴组织中确实存在着产SP的细胞。     

人造双原子分子的自旋极化电子输运

利用非平衡格林函数方法研究了Aharonov-Bohm环中人造双原子分子的自旋极化电子输运性质.计算了量子点中自旋相关的占有数、自旋积累以及系统总电导和自旋极化率.发现两电极之间的耦合强度以及量子点之间的耦合强度对系统自旋相关输运性质以及总的电导有重要影响.     

基于RFID的部队军械管理系统的设计与应用

介绍了近年兴起的射频识别(RFID)技术,并给出了一个实际武器装备RFID的应用案例,说明了武器装备管理系统的总体软、硬件架构体系,具体阐述了出入和监控模块的设计方案。