基于二维标志物的线夹检测及位姿测量

拆卸线夹是配电线路带电作业中一项常见的任务，为了在复杂的背景环境中准确、实时地检测与定位线夹，该文提出了一种基于视觉信息与二维标志物的线夹检测与位姿测量方法。设计制作具有特定图案的二维标志物固定到线夹表面，通过四边形逼近检测图像中标志物的候选位置，并结合标志物图案特征加以筛选；使用多点透视算法(Perspective-n-points, PnP)计算标志物的位姿，从而间接确定线夹的位姿。试验结果表明该方法可以快速、准确地测量线夹位姿，满足实际应用需求。