电解预处理工艺在某制药废水中的应用研究

江西某制药公司在生产过程中产生大量含17α-羟基黄体酮、单酯、DMF、丙酮氰醇、苯类及其衍生物等的高浓度的有机制药废水。针对该种水质，本研究采用微电解+厌氧+好氧生化的方式进行小试处理，并探究在微电解预处理后新增电解预处理单元的必要性。研究结果表明:对该种污水进行电解预处理是有必要的，在缺少电解预处理单元的情况下，出水水质无法达到排放要求。增加的电解预处理单元使污水的可生化性BOD₅/COD可提升至0.38，每吨水的综合成本增加1.8元，出水水质达到《污水综合排放标准》（GB 8978—1996）中的三级标准，满足污水厂的接管标准。     

基于二维标志物的线夹检测及位姿测量

拆卸线夹是配电线路带电作业中一项常见的任务，为了在复杂的背景环境中准确、实时地检测与定位线夹，该文提出了一种基于视觉信息与二维标志物的线夹检测与位姿测量方法。设计制作具有特定图案的二维标志物固定到线夹表面，通过四边形逼近检测图像中标志物的候选位置，并结合标志物图案特征加以筛选；使用多点透视算法(Perspective-n-points, PnP)计算标志物的位姿，从而间接确定线夹的位姿。试验结果表明该方法可以快速、准确地测量线夹位姿，满足实际应用需求。