基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器；讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

激光治疗牙本质过敏症的Meta分析

评价激光治疗牙本质过敏症的疗效。计算机检索相关数据库,纳入激光治疗牙本质过敏症的随机对照研究。按Cochrane系统评价的方法进行质量学评价,提取有效数据后使用RevMan5.2软件对相关数据进行Meta分析,最终有14篇文献符合纳入标准。Meta分析结果显示:与安慰剂相比,Er,Cr:YSSG激光在一定程度上改善患者的疼痛状况,但差异无统计意义;而Er:YAG激光、Nd:YAG激光和GaAlAs激光改善了患者的疼痛状况,且差异有统计意义。与安慰剂相比,Er:YAG激光,Nd:YAG激光和GaAlAs激光治疗牙本质过敏症疗效较好,但鉴于纳入研究评价疼痛的评分存在异质性,上述结论还需开展更多大样本的、设计严谨的随机对照研究来进行验证。     

图书馆工作中的“人、法、德”

从人、法、德3个层面阐述了图书馆工作,探讨了这三者在图书馆工作中的作用和对图书馆工作的影响,并对三者之间的关系进行了分析。     

网格身份认证和细粒度访问控制模型的研究与设计

网格是继因特网(Internet)、万维网(Web)之后,互联网发展的第三个里程碑。网格系统具有数据量大、地理上分布、数据库结构异构、其应用环境网络化、用户人数众多、分散的特点。开放的网络环境对信息的传输没有足够的安全保证。网格系统的安全问题已经成为网格研究的热点问题,国内外研究机构正在对网格安全问题进行广泛的研究。身份认证和访问控制机制是网格安全的重要研究方面,产生了集中式层次认证模型、混合交叉认证模型等网络安全认证模型。这些方法都存在各种各样的缺陷,如证书管理复杂,路经选择困难,不能进行细粒度的访问控制等。探讨在网格环境中跨域身份认证和细粒度访问控制系统方面,提出了基于多种认证组合和资源代理的网格身份认证及访问控制模型,通过混合身份认证和票据交换达到身份认证的及时性、有效性和细粒度资源控制,在用户数量大、更新频繁的情况下,达到系统响应速度快的要求。     

测试的离散信道模型与信息量

针对系统级故障诊断过程中测试信息量的计算问题,建立了测试过程的离散信道模型,提出了基于信道平均交互信息量的测试信息计算方法,并证明算法的复杂性为O(mnlogn2),为系统级故障诊断提供了精确的定量分析基础。     

北京市儿童就医行为影响因素研究——以北京儿童医院和首都儿研所为例

以北京儿童医院和首都儿研所为例,通过问卷调查和GIS等数据,分析两家医院的医疗服务空间范围,探究就医者在就诊医院和出行方式选择方面的影响因素,以期为了解儿童就医行为、合理配置儿童医疗资源及优化儿童就医模式等提供参考。研究发现：从地理区位比较,北京儿童医院和首都儿研所的医疗服务空间范围存在明显差异;综合来看,本地就医者来自城区的数量较多,外地就医者来自华北地区的较多,存在明显的地理空间邻近性;儿童就医医院选择的主要影响因素是出行因素和医疗机构因素,其中,在京出行方式中的公共交通和慢行交通,以及就诊科室中的口腔科、泌尿科、普外科、神经科和心脏内科是影响儿童就医医院选择的显著性因素;儿童就医出行方式选择的主要影响因素是个人因素和家庭因素,其中,年龄和是否在北京常住、家庭收入和汽车拥有量是影响儿童就医出行方式选择的显著性因素。     

思小公路植物景观的规划设计

在分析思小公路现状的基础上,确定了思小公路绿化的安全性、生态性、景观性、适应性四个原则。在以上原则的指导下,对该公路附属绿地景观进行功能规划,划分为路内行车环境隔离景观带,路侧附属绿地景观带,道路节点、景点、景观块三个功能区,并对各功能区的景观绿化植物进行了选择和配置,推荐适合其沿线绿化植物101种。     

虚拟仿真技术融于建筑材料课程实验教学模式研究

工科实验课是培养学生动手能力、分析问题和解决问题能力的重要手段.虚拟仿真技术作为一种新兴的技术手段,以其可视效果好、人机交互性强、趣味性强等特点,适应了信息时代高等教育开放办学的变革要求.将虚拟仿真技术融于建筑材料课程实验教学中,建立了基于"仿真-实操-仿真"双向融通的虚拟仿真实验教学模式.以沥青混合料车辙试验为例,基...     

卧螺离心机进料分布器的流场模拟与结构优化

为了解决卧式螺旋卸料离心机(简称卧螺离心机)进料分布器在处理含硬质颗粒物料过程中存在的磨损问题,提高其使用寿命,采用数值模拟方法研究进料分布器内的速度矢量、流线变化及剪切力特性,分析了导致分布器磨损的原因,对分布器结构进行了优化设计.数值模拟结果表明,流体流出时颗粒对分布器造成的剧烈碰撞是磨损的主要原因,碰撞主要发生在...     

竹子沟金矿床特征及成因分析

竹子沟热水溶滤型金矿,位于中秦岭礼县-柞水褶皱带西段,岷(县)礼(县)金及多金属成矿带中,赋存于中泥盆统舒家坝群何家店组地层中。矿床规模目前探明为小型。矿石类型为含金褐铁矿化、硅化碎裂岩型,局部为碎裂石英脉型。褐铁矿、黄铁矿是主要的载金矿物。围岩蚀变以硅化、褐铁矿化、黄铁矿化、绢云母化为特征。浅-中等变质碎屑岩、脆韧性断裂构造、中酸性岩浆侵入是控制矿床形成的基本条件。区内成矿条件优越,与李坝大型金矿床地质特征相似,具有形成中大型金矿的可能性,北西向断裂之次级断裂蚀变带是寻找金矿的有利地段。本文对竹子沟金矿床的成因进行了探讨,以其对该区的找矿工作有所帮助。