双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

碳化硅氧化对硬铝基复合材料力学性能的影响

分析比较了原始态碳化硅颗粒与莫来石纤维混杂增强硬铝和氧化态碳化硅颗粒与莫来石纤维混杂增强硬铝复合材料的微观结构与力学性能．结果发现,后者的弯曲强度明显低于前者,微观分析表明,后者发生界面反应生成脆性化合物并使基体中的时效强化相减少是其强度降低的原因．     

莫尔-库伦理论的修正及应用

针对莫尔 -库伦理论不考虑中间主应力对材料破坏影响的缺陷 ,提出了引进中间静水应力对抗剪强度和屈服面上摩阻力的双重作用 ,从物理意义上引进了中间主应力对剪切滑移的影响 ,把原来二参数的莫尔理论发展为三参数形式 ,弥补了莫尔 -库伦理论不足之处 .最后给出了应用实例     

工业互联网平台推动下中国制造业企业两化融合发展模式探究

 深入推进信息化和工业化融合（以下简称两化融合）是中国应对全球范围内新一代信息技术革命做出的历史抉择,是统揽建设“制造强国”和“网络强国”的总纲领。工业互联网平台在有效破解当前中国制造业两化融合发展面临的诸多问题的同时,也对其发展模式产生深远影响。基于企业实践,全面梳理当前中国推进两化融合面临的主要问题,从数据、技术、业务流程、组织结构4方面探究工业互联网平台对两化融合发展和推进模式产生的影响,为中国全面加速产业数字化转型,促进先进制造业发展提供借鉴。     

解淀粉芽孢杆菌HZM9菌株发酵液的抑菌谱及稳定性测定

【目的】将前期分离到的1株具有高效植物促生作用和生物防治作用的解淀粉芽孢杆菌HZM9开发为可以进行田间应用的菌剂。【方法】首先以10种土传病害病原菌为指示菌,用生长速率法测定了HZM9菌株发酵液对各病菌的抑制作用; 又以榉树枯萎尖孢镰刀菌(Fusarium oxysporum)为指示菌,测定了发酵液在不同条件下的稳定性。【结果】供试的10种土传病害病原菌经菌株HZM9发酵液处理后,菌丝生长均受到明显的抑制,特别是对尖孢镰刀菌和大豆菌核(Sclerotinia sclerotiorum)的抑菌率均达90%左右。菌株HZM9发酵液有很好的热稳定性,温度升至80 ℃后其抑菌作用变化十分微弱,抑菌率仍然保持在80%以上; 100 ℃处理30 min抑菌率会下降到66.55%,100 ℃处理120 min,抑菌率仍能达到58.78%; 在普通光照和紫外线照射后可以保持稳定的抑菌活性,在pH 5～9和蛋白酶的处理后抗菌活性也很稳定; 在4 ℃下可以持续储藏150 d。【结论】HZM9具有广谱抑菌活性和很好的稳定性,能够适用于土传病害的生物防治。     

变化条件下黄河上游水沙调控模式研究

水沙调控是解决黄河上游宁夏至内蒙古河道淤积萎缩、凌汛威胁的重要措施.采用实测资料分析和数学模型计算等方法,考虑水沙情势和流域生态保护、经济社会发展需求变化,研究了黄河上游不同水沙调控模式及其调控效果.现状调控模式,未来宁蒙河段处于淤积态势,年平均淤积量0.59×10⁸t,最小平滩流量减小到1 000m³/s.调整龙羊峡、刘家峡水库调控模式,对减少宁蒙河段淤积、恢复中水河槽有一定作用,但淤积态势未发生调整,龙刘水库汛期少蓄水25×10⁸～40×10⁸m³,宁蒙河段年均淤积量为0.36×10⁸～0.44×10⁸t,同时影响流域供水、发电.在黄河上游黑山峡河段建设水库,与现状工程联合拦沙和调水调沙运用,协调水沙关系,一级开发方案可在100a内使宁蒙河道基本不淤积,最小平滩流量恢复并维持在2 500m³/s;二级开发方案可在水库运用50a内使宁蒙河段不淤积,最小平滩流量恢复并维持在2 500m³/s...     

新型振冲法地基处理在人工岛工程中的应用

冀东油田公司为满足浅海钻井采油需要,以及为海上石油钻井的建设与使用创造条件,决定在南堡浅滩建设2号人工岛。2号人工岛长604m,宽416m,呈椭圆形,面积22.98万m2,吹填工程量约228.74万m3;另外有护岛潜堤4座,各长134m。人工岛主要用于采油作业,70D钻机最大干重荷载1540吨,井架高度45.2米,要求人工岛地基具有较高的地基承载力和较小的工后沉降。     

关于某类2×2缺项算子矩阵的谱补

对于Hilbert空间上的2×2缺项算子矩阵和,我们刻画了它们所有补的谱的交集与并集,也给出了缺项算式矩阵具有补T＝满足X和Y是紧算子使得σ（T）Ω的充分必要条件,其中Ω是复平面上包含零点的非空开集,且具有每个连通分支是单通的．这个结论也被应用于讨论连续（或离散）时间无限维线性系统的指数（或幂）稳定性问题．     

21世纪中国水利发展战略的几个问题

２１世纪中国水利发展战略的几个问题华北水利水电学院经济师孙祥林副教授崔云昊教授雷克昌１调水新思路南水北调东、中、西三条线路的布局，在５０年代初就已提出，至今已有４０多年了。能形成这种跨流域调水，较早的认识到北方缺水的严峻形势，并提出了相应的解决办法，...     

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现

分析了RT－Linux操作系统的特点，在此基础上构造了基于RT－Linux操作系统平台上的机械手运动控制系统，介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制，并且对实验结果进行了分析。