采用 GTO 的 ±300kvar 新型静止无功发生器

介绍了国内第一台基于１８脉冲大功率门极可关断晶闸管（ＧＴＯ）电压源变流器的先进无功发生器（ＡＳＶＧ）。该额定容量为±３００ｋｖａｒ的ＡＳＶＧ自１９９５年７月以来先后在清华大学与河南孟砦变电所投入试验运行。作者给出了该装置的硬件结构、参数选择和谐波抑制方法。试验结果表明该装置可以吸收和发出额定无功功率，可以以小于３０ｍｓ的响应速度对无功功率进行调节，并可在系统电压不对称度高达１０％条件下正常运行。     

并联Delta机器人及其轨迹规划方法研究

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。本文对国内外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。     

实时数字闭环测试的预仿真原理及其应用

电力系统电磁暂态数字仿真在变结构点处需修正节点导纳矩阵并重新进行三角分解,导致在该点难以做到严格实时。该文提出了预仿真原理,利用断路器的死区和被控装置的惯性,在闭环测试前先预仿真ΔT时间,同时将断路器和被控装置的传递函数模型由F(s)修正为F′(s)=eΔTsF(s),解决了变结构点速度瓶颈问题,提高了实时数字闭环测试的速度和准确度。断路器的F′(s)在物理上是可实现的。被控装置的F′(s)在物理上是不可实现的,要用一个物理上可实现的系统对其进行频域逼近。