基于异步动态的多机器人系统的一致性

研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器;讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。     

铁路电力工程施工质量控制体系构建

铁路电力工程施工管理具有资金密集、技术密集、资源密集、专业众多、交叉施工等特点,同时还受工程设计、设备制造、设备和材料的采购运输,以及其他许多工程外部因素的影响.这些因素在施工过程中相互交织在一起,对施工质量产生重要影响.为了保证工程质量,就需要对影响施工质量的各因素进行探讨,并对这些囚素进行合理计划、组织、协调、控制,使之形成一个有效的管理系统,以保证工程项目施工保质保量顺利完成.本文旨在探讨施工质量的控制体系设计和管理的重要问题,为实际的施工管理提供有益帮助.     

水中总氮不确定度的评定

<正>测量不确定度,是表征合理地赋予被测量值的分散性与测量结果相连系的参数。在测量结果的完整表示中除了被测量结果的最佳估值外,还应包括测量不确定度。按照《检测和校准实验室能力的通用要求》的规定,     

浅析城市河道水景观设计

目前,许多城市都存在着现有河道景观受破坏的问题,这造成客观环境每况愈下,也使得人类和动植物的生存条件受到影响。这就要求河道水景观在设计上要重视添加生态环境的新思路,并通过合理的规划和建设,让河道水景观在新形势下促进人水的可持续发展。     

基于神经网络的非线性动力系统控制研究

基于改进BP神经网络,建立了一种自适应在线控制模型,并且该控制方法应用到离散非线性动力系统和倒立摆系统控制问题。为了避免BP神经网络在训练过程中的目标函数局部极小值问题,提出了一种基于BFGS优化算法的神经网络训练方法。与其它控制方法相对比,所提出的基于神经网络的倒立摆控制方法具有较高的控制精度。通过离散时间系统的控制模拟和倒立摆模型系统的控制两个算例,验证了所提出的控制方法的具有有效性和很好的控制效率。     

动物侦探:蚂蝗

大约20年前,一队正在越南热带丛林中艰难跋涉的科学家,偶然发现了一种奇怪的动物,它长着6个长而直的角。看上去,这种角好像是属于传说中的一种独角兽。但是进一步搜寻后,他们发现了一种近似羚羊的双角动物——中南大羚羊的遗骸。早先发现的动物的角可以与这种动物相匹配。这也难怪为什么这种大羚羊素有亚洲独角兽的绰号。从那以后,就只有四次目击这种野生动物的记载见诸于文献。所以说,中南大羚羊是世界上最神秘的动物之一。丹麦哥本哈根大学的生物遗传学家汤姆.吉尔伯特想要改变这一状况。他尝试采用一种异乎寻常的技术来追踪中南大羚羊     

基于图像特征的双目测距系统的研究

针对双目视觉测距中测量误差大、图像信息单一、实时性差等问题,提出一种基于ORB(oriented fast and rotated brief)特征的双目测距方法。对视频帧进行中值滤波处理,提取图像ORB特征,通过实验选出匹配效果最好的汉明距离。对筛选后的匹配点进行RANSAC(random sample consensus)模型估计,去除误匹配,分析视差和真实距离的模型关系,构建最优的测距模型并在实验平台上进行验证。结果表明:所提方法比其他双目测距方法具有测距精确、运行速度快、鲁棒性强的优势,能够实时显示图中特征的距离信息。     

面向真实社会的实验:负责任创新的微观解读

近年来负责任创新成为科技创新管理的热点话题,但是究竟如何落实负责任创新仍需在微观层面进一步探讨。本文从实验概念出发,以科学实践哲学为理论支撑,从实验角度讨论推动负责任创新的路径。研究首先剖析了传统实验面临的问题,提出构建面向真实社会的实验(以下简称"真实社会实验")的必要性,然后从实验的目标、过程和结果三个方面剖析了构建真实社会实验的方法,进而以美国AIDS运动为案例,阐释了真实社会实验的实践探索,最后,进一步比较了本文提出的真实社会实验与传统实验、社会实验等概念之间的区别。真实社会实验以实用性为目标,为科学更好地嵌入社会,实现负责任创新提供有益启发。     

钒酸铋光电催化分解水的研究进展

光电化学(photoelectrochemical, PEC)催化分解水制氢被认为是生态友好、规模化和可持续性地转化与储存太阳能的理想途径之一,但光阳极较低的工作效率限制了PEC分解水的发展.近年来,钒酸铋光阳极因具有较高的理论光电流密度受到科学界的广泛关注.大量的工作聚焦在如何将钒酸铋光阳极所具有的理论潜力尽可能地发挥并应用至PEC分解水制氢.本文通过回顾和分析钒酸铋光阳极的吸光效率、光生载流子分离效率与表面催化产氧效率3个方面的研究进展,对高性能钒酸铋光阳极的设计思路与合成方法进行评述、总结与展望,为进一步挖掘钒酸铋光电极的潜力与开发下一代光电极提供参考和思路.     

基于深度学习的柔性直流线路单端量波形特征保护

多端柔性直流电网是未来智能电网的一种重要发展趋势,但对线路保护性能提出了更严苛的要求.针对现有柔性直流线路保护四性协调困难、阈值整定繁杂、耐受过渡电阻能力不足等问题,该文指出反行波波形特征蕴含丰富的故障位置信息,并以此为基础提出了基于深度学习的柔性直流线路单端量波形特征保护方案.该方案首先经极模变换、基于线路依频参数计...