低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法

针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。     

高校德育的有效途径:以美育促进德育

美育在培育人的美好心灵方面具有重要作用。美育和德育有着共同的使命。美育能够改进德育工作方法,增强德育实效,为德育提供丰富生动的内容。加强大学生审美教育,以美育促进德育,是高校德育工作的有效途径。     

喉磷癌与甲状腺乳头状癌双重癌1例报告

患者，女性，60岁。因“渐进性声嘶1年，伴呼吸不畅1月”于2003年7月18日入院。患者安静时无呼吸不畅，讲话及行走时有呼吸急促，无咳血丝痰，无咽异感，无吞咽困难，无失眠，无怕热多汗，无双手振颤，无食欲亢进，无心悸，既往有性情急躁，近半年体重下降约5斤。无烟酒嗜好。     

珍稀濒危植物金花茶扦插繁殖技术研究

进行不同激素处理、留叶程度、扦插基质、扦插繁殖期、不同荫蔽度对金花茶生根成活率影响试验。结果表明:激素处理、留叶程度、扦插基质、扦插繁殖期、不同荫蔽度对金花茶生根成活率都有显著的影响。其中影响最大的是荫蔽度和插穗留叶程度。在桂北地区,金花茶最适宜的扦插时间是4月中旬;采用留2片叶的一年生枝插穗以100 mg.L-1NAA激素处理18 h后插于黄泥土基质的插床中,荫蔽度为90%,其成活率最高。     

水体-沉积物多相界面磷循环转化微生物作用实验研究

以汾河水库沉积物为研究对象,采用灭菌与非灭菌对比方法,通过水体-沉积物体系"好氧-厌氧-投加还原剂"的对比连续模拟实验,研究了微生物在水体-沉积物多相界面磷循环转化过程中的作用.实验结果表明,好氧状态下沉积物中磷不发生明显释放;厌氧状态下,微生物以硫酸根为电子受体的生命活动引起周围环境氧化还原电位的降低进而导致沉积物中磷和可溶性铁显著释放.在没有微生物的反应器内,只有当添加强还原剂使其氧化还原电位降至与前者同等水平时才发生明显释放.沉积物中各形态磷含量变化分析表明,铁结合态磷和闭蓄态磷在微生物作用下更容易释放.     

城市表层土壤重金属污染状况分析

研究了某城市表层土壤重金属污染问题。首先利用采样点数据和曲面插值方法得到8种重金属元素的城市土壤分布图。接着利用单因子指数法对各城区土壤中每一种重金属元素的污染程度进行评价,再利用内梅罗综合指数法得到各采样点及各城市功能区的综合污染状况。之后,对城市的污染源进行了分析,提出了确定污染源位置的原理和方法。     

基于GC-MS的6种石斛花朵挥发性成分分析

为了解石斛（Dendrobium）花朵的挥发性成分,本文以罗河石斛（D.lohohense）、球花石斛（D.thyrsiflorum）、喇叭唇石斛（D.lituiflorum）、紫瓣石斛（D.parishii）、黄石斛（D.catenatum）和始兴石斛（D.shixingense）的花朵为材料,采用固相微萃取法（SPME）结合气相色谱-质谱联用（GC-MS）技术分析6种石斛花朵的挥发性成分的种类及其相对含量。结果显示：（1）从6种石斛花朵中共鉴别出106种挥发性物质,主要成分为萜烯类、烷烃类、酯类等;6种石斛均含有萜烯类和烷烃类,其中罗河石斛中萜烯类成分相对含量较高（88.68%）,球花石斛中烷烃类成分相对含量较高（72.38%）。（2） 6种石斛花朵均含有十甲基环戊硅氧烷,并且该成分在球花石斛、紫瓣石斛、黄石斛和始兴石斛中的相对含量较高,分别为22.04%、25.86%、20.58%和21.66%。（3）罗河石斛花中的α-蒎烯、β-水芹烯和D-柠檬烯相对含量较高,分别为26.66%、22.96%和13.77%;罗勒烯在喇叭唇石斛中的相对含量高达73.98%。综上,6种石斛花朵中挥发性成分种类和含量不尽相同,个别石斛花朵的特征性挥发性成分可能是其独特香味来源之一。研究结果对香型石斛种类的选育及其衍生产品的开发具有重要参考价值。     

基于灾后重建的国土空间生态优化——以芦山地震灾区灾后重建为例

在GIS支持下, 基于芦山地震灾区生态环境敏感性以及生态系统服务功能重要性评估, 研究灾区恢复生态系统功能和优化国土空间开发格局的方法, 提出灾后重建国土空间优化开发格局的方案, 指出各个区域的保护措施和发展方向。按照主要功能定位, 优化后的国土空间分为生态保护区、生态农业发展区和生态城镇复合发展区3个区域: 1) 芦山地震灾区生态保护区, 占区域总面积的80.6％, 以维护生态安全为目标, 保护和恢复区域重要的生态功能, 实施生态修复; 2) 生态农业发展区, 约占区域总面积的 13.4%, 作为重要的农业生产功能区, 其主导生态功能为农产品供给保障, 同时兼具土壤保持功能; 3) 生态城镇复合发展区, 仅占区域总面积的 6.0%, 是区域城镇化和产业发展的核心区域, 应依据当地发展需求, 进行生态城镇化建设, 同时注重生态保护。