一种基于改进自适应卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航算法

在全球卫星导航系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合系统中,状态模型误差和异常扰动的影响严重降低了标准卡尔曼滤波的性能,而基于预测残差自适应的卡尔曼滤波随计算次数的增加滤波效果降低,且使用统一的自适应因子调节不可靠。针对上述问题,提出一种改进算法,利用预测残差建立的统计量调节位置向量和速度向量,避免了其他参数对滤波的平衡作用;通过预测残差的概率密度建立马氏距离进行假设检验,在模型正常时使用标准卡尔曼滤波,模型异常时使用改进滤波算法;采用实测车载数据对标准卡尔曼滤波、单因子自适应滤波和本文的滤波方法进行评估,实验结果表明:改进的自适应卡尔曼滤波的滤波算法效果良好,证明了所提算法的有效性。     

数字技术下的现代休闲生活:理论演变、异化图景与归正

作为人合目的性的基本样态,休闲活动自古以来存在于人类生存发展以及社会演化进步的历史长河中,并在不同历史时期呈现不同的理论释义及实践状态。数字技术赋能下的现代休闲生活得到极大丰富与发展,然而在资本逻辑与数字技术的共同影响下,现代休闲生活同样出现了与休息分离、“劳工化”转向、自由意志流散等异化图景,为此需要对此进行严肃审视,在多个角度的剖析下寻绎数字技术下现代休闲生活的归正逻辑,以推动现代休闲生活更好地为人类和社会的发展助力。     

带投资组合相依风险模型的破产概率

研究一类带投资组合的相依风险模型的破产概率.其中保费收入到达过程为Poisson过程,描述理赔发生的累计过程为保单到达过程的稀疏过程,同时考虑到保险公司的投资利率和通货膨胀率,最终得出破产概率满足的Lundberg不等式和一般公式.     

磺化琥珀酸化改性羊毛脂皮革加脂剂的制备及性能

首先将羊毛脂与单乙醇胺反应得到酰胺化羊毛脂,再与马来酸酐反应得到单酯,然后与亚硫酸钠进行磺化反应得到磺化琥珀酸化改性羊毛脂加脂剂.酰胺化反应的优化条件为:温度125℃,时间3h,催化剂甲醇钠用量0.3%(基于羊毛脂的质量分数);单酯化反应的优化条件为:酰胺化羊毛脂与马来酸酐的摩尔比为1:1.05,温度90℃,时间3h;磺化反应的优化条件为:单酯与亚硫酸钠的摩尔比为1:1.05,温度80℃,时间2h.酰胺化羊毛脂羟值为119.07mg KOH·g-1时,加脂革的油润感和柔软度最好.     

细胞内钙离子形成的波形图案

目的利用包含缓冲和扩散影响的钙离子Shuai-Jung振荡模型,研究细胞内和钙库上不同的释放位置分布.方法研究细胞内钙离子振荡形成的波形结构,得到细胞内的钙波图案和细胞内一点的钙信号发放.结果细胞内的钙波信号具有各类实验出现的波形结构,细胞内固定点的钙波变化显示钙信号具有传递信使的特性.结论钙离子是细胞内重要的第二信使,其振荡传播可直接传导生理信息.     

水土化学作用对土体抗剪强度的影响

基于离子效应,以改良路基土体为目的,对土样、水样和粉煤灰的复合体进行室内水化学试验、土体物理力学常规试验和直剪试验,并从水化学的力学效应、水化学、指标线性回归和路基土的改良效果4个方面对土体抗剪强度的水土作用机制进行统计分析。研究结果表明:含水土体的Ca2+,HCO3-,K+和Na+等浓度对土体的原始黏结力和固有黏结力有明显的减弱效应,而NO3-和Cl-质量浓度对其影响较弱;内摩擦角随离子质量浓度的变化离散性很大;K+,Na+,Ca2+和HCO3-浓度以及总矿化度、硬度与黏结力有很好的线性相关性,然而,它们与内摩擦角的相关性较差;当粉煤灰掺入量为10%左右时,对路基土的改良有显著效应。     

基于优势流效应的填埋场渗沥液回灌过程预测

渗滤液回灌对于补充垃圾堆体水分及加速降解稳定化具有重要的促进作用,垃圾堆体的非均质性和大孔隙特征造成了渗沥液流动过程出现显著的优势流效应.以双渗透率模型为基础,开展典型回灌工艺条件下垃圾堆体中渗沥液的分布规律预测研究.预测结果表明:一定限度内增大回灌速率、回灌频率、回灌量、初始含水量等因素可提高渗滤液的影响深度、入渗量和贮水率;优势流模型较传统的单域模型,区分了具有高导水性的裂隙域和高持水性的基质域,渗滤液可以更快地通过裂隙入渗、流动和排出,更符合垃圾堆体内水分多域流动行为模式;裂隙域和基质域的水分质量交换项是动态平衡的,随深度而减小.     

洋葱细胞骨架制备条件优化及影响因素研究

以洋葱为材料,研究1％TritonX-100抽提非骨架蛋白时间、细胞环境温度和紫外线照射活细胞对洋葱细胞骨架形态观察效果的影响。结果表明：1％TritonX-100抽提非骨架蛋白25min观察效果较好,细胞处在20℃和4℃环境下骨架清晰完整,呈网络状分布;-18℃、50℃及紫外线照射60min处理均会造成细胞骨架不同程度的解聚,影响细胞骨架的观察。     

第四届地球科学家学术沙龙在广州举行

<正>由国家自然科学基金委员会地球科学部、《科学通报》编辑部、中国科学院广州地球化学研究所共同主办的第四届地球科学家学术沙龙于2010年5月15～16日在广州召开.此项系列活动由国家自然科学基金委员会地球科学部结合"国家杰出青年科学基金"实施10周年纪念活动和     

r=4的插值正交多小波的对称和平衡性的讨论

首先利用正交多小波满足完全插值性的条件,给出了r=4的正交多小波矩阵滤波器满足的参数化形式.其次,根据矩阵滤波器满足对称的条件,可证明与r=2一样不存在对称的插值正交多尺度函数.最后,由上面的参数化形式,更进一步给出了当多小波满足一阶平衡时滤波器应满足的条件.