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针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。 相似文献
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珍稀濒危植物金花茶扦插繁殖技术研究 总被引:3,自引:0,他引:3
进行不同激素处理、留叶程度、扦插基质、扦插繁殖期、不同荫蔽度对金花茶生根成活率影响试验。结果表明:激素处理、留叶程度、扦插基质、扦插繁殖期、不同荫蔽度对金花茶生根成活率都有显著的影响。其中影响最大的是荫蔽度和插穗留叶程度。在桂北地区,金花茶最适宜的扦插时间是4月中旬;采用留2片叶的一年生枝插穗以100 mg.L-1NAA激素处理18 h后插于黄泥土基质的插床中,荫蔽度为90%,其成活率最高。 相似文献
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内聚营养源SRB固定化交联剂的选择及对含锌废水的处理 总被引:1,自引:0,他引:1
以聚乙烯醇为包埋介质,对硫酸盐还原菌(SRB)进行固定化处理:以含锌废水为处理对象,考察不同交联剂对成球性能影响、营养源内聚效果、硫酸盐还原效果、锌离子去除率和出水COD(化学需氧量)等因素。研究结果表明:最佳交联剂为40%(NH4)2S04和2%CaCl2:采用该交联体系制得固定化小球,每克小球内聚33.11mg乳酸钠,硫酸根还原率为53.5%,锌离子去除率可达到98%,出水COD低于100mg/L;固定化小球经过4次循环试验,出水锌离子浓度仍达到污水综合排放二级标准。 相似文献
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Leucobacter对Cr(Ⅵ)的还原及其还原产物的成分分析 总被引:1,自引:0,他引:1
考察Leucobacter spp.Ch1的细胞在生长状态和休眠状态对六价铬的还原;运用SEM和TEM对还原前后Leucobacter的形态进行观察,并利用EDAX和EPR分析还原产物的成分。研究结果表明:在好氧条件下,生长的细菌还原250mg/L Cr(Ⅵ)需5h,细胞悬液需45min;在厌氧条件下,休眠细胞还原能力较强,而接种子培养基的细菌无还原能力;还原反应的产物主要附着在细菌的末端,表明反应发生于细胞表面;反应产物中Cr的含量为28.2%,表明三价铬以Cr(OH)3沉淀的形式存在。 相似文献
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主要介绍序列信号抽取频域关系的正确推导。首先从学生课堂自行推导抽取频域关系时易犯的普遍错误出发,找出其错误的原因,然后从模拟域和数字域两个方面分别来推导它们的正确关系。在模拟域里,对模拟信号进行抽样,从抽样的角度来分析;而在数字域里,则是直接对序列信号进行分析。模拟域和数字域的两种推导方法,采用相对较为简单的采样定理法和卷积法。最后对两种推导方法得到的结果进行对比,并验证其正确性。 相似文献
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