动态路径规划形式化集成建模方法

提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。该方法可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场,然后将这种斥力势场与障碍物和机器人的相对运动联系起来,从而提高动态环境中机器人避障路径规划的成功率。方法验证表明,在任何环境噪声水平上,提出的方法与高斯人工势场法比较,提高了到达目标位置的无碰撞成功率。     

基于动力定位系统的沙漏型浮体多自由度耦合运动分析

具有水动力性能优势的新概念沙漏型浮体,由于具有水线面面积和初稳性高较小等特性,其纵摇运动的固有频率与推进器纵向控制力的频率接近,导致浮体水平面和垂直面的运动产生耦合作用,从而引起较大的纵荡和纵摇运动响应.针对此问题,采用基于势流理论的边界元方法计算沙漏型浮体的波浪荷载和水动力参数.结合实际布置推进器产生的控制荷载,建立沙漏型浮体纵荡-垂荡-纵摇耦合运动方程.通过数值模拟和频率响应传递函数,重点讨论沙漏型浮体多自由度运动的相互影响以及推进器附加纵摇力矩引发的问题.最后,将纵摇阻尼和惯性力项加入纵荡控制力中,显著降低了纵荡和纵摇运动响应,很好地满足了定位精度的要求.     

自主创新、非技术创新与产业创新体系

<正>熊彼特(1939)于1912年第一个从经济学角度系统提出了创新概念。他认为,创新就是建立一种新的生产函数,即实现生产要素的一种从未有过的新组合。熊彼特的创新概念包括5个方面:!创造一种新的产品,也就是消费者还不熟悉的产品,或者已有产品的一种新的特性;"采用一种新的生产方法,也就是在有关的制造部门     

一类带有生理年龄和传染年龄的传染病模型

研究了带有生理年龄和传染年龄的传染病模型,得到了地方病平衡点存在的条件,并分析了无病平衡态和地方病平衡态局部稳定的条件.     

设防水层的混凝土桥桥面铺装结构剪应力计算与分析

摘要应用有限元法,对设防水层的水泥混凝土桥桥面沥青铺装结构进行剪应力计算,分析了防水层的厚度、模量、泊松比、沥青混凝土铺装层厚度和模量等参数对结构层剪应力的影响,认为层间最大剪应力主要取决于面层厚度和防水层模量,相同的防水层模量通过增加面层厚度是降低层间剪应力的最有效手段。在计算与分析的基础上,给出了常用参数范围内的剪应力计算诺模图。     

国防生物科技技术预见应用研究

国防生物科技是关系未来国防和军队建设的战略性科技领域,开展国防生物科技技术预见是科学制定国防生物科技发展战略的重要前提和基础。本研究采用技术预见研究方法,首次通过情报监测和专家咨询遴选候选技术领域及相关关键技术,并运用层次分析法构建国防生物科技技术预见指标体系,对国内军事专家、战略专家、勤务专家以及各个领域的生物科技专家进行问卷调查,对我国国防生物科技未来发展的技术领域和关键技术进行综合评价。     

科学,让我如何来爱你

本刊从上期起在上海卢鹤绂格物研究所的支持下,推出一个专题性、评论性栏目——“格物论坛”．该专栏拟对当下科技界、教育界关注的一些热门话题作一些介绍或评述。本期推出的一组文章,分别从物理学和化学等角度提出了一个带有共性的话题：全球范围内轻自然科学(特别是基础性科学)、重实用性科学的倾向日渐明显,     

稀释体系气溶胶粒子近壁动力特性及壁面影响

以极端稀释气溶胶体系中单个粒子为研究对象,建立了考虑受重力浮升力、表面势力和布朗热动力作用的运动控制方程,运用布朗动力学方法数值模拟了近壁处气溶胶粒子的动力特性规律. 结果表明,壁面之上一定范围内(约50个气溶胶粒子半径)存在一个壁面影响区,区域中气溶胶粒子的动力特性有别于无界大空间中的气溶胶粒子,且其厚度远大于壁面对粒子作用力的范围(约1个粒子半径). 最后讨论了不同表面特性、不同粒子半径时壁面影响区的变化规律.     

应該修正与健全科学研究机构的器材管理制度

在增产节約运动中,中国科学院金屬研究所、林業土壤研究所展开了自下而上的檢查浪費,提出合理化建議。檢查中發現科学院器材局对器材管理的規定有不尽合理,容易造成浪費的地方。也發現了两个研究所器材科对器材管理不严,造成很大浪費。     

遗传进化算法在船舶初步设计中的应用

在船舶初步设计中,船体主尺度的选择将影响船舶寿命期内的使用性和经济性,问题的研究可归结为多目标非线性规则,在探讨遗传算法（ＧＡ）机理的基础上,提出了优化设计方法－－遗传进化算法（ＧＥＡ）,解决了ＧＡ中品质计算模块的重复调用和子代品质波动的问题,提高了优化算法中寻求全局最优解的效率。文中将ＧＥＡ应用于２３．６万ｔ巨型油船的主尺度优选,同时给出应用正交优化设计方法的优化结果,应用结果表明：ＧＥＡ是一种