模糊PID复合控制算法改进及应用

针对常规模糊PID复合控制算法的不足,在分析了其控制特性后,提出了相应的改进算法.采用基于梯形隶属函数的模糊切换算法以及基于变论域和仿人智能思想的量化因子和比例因子的在线自调整算法实现了自适应模糊PID复合控制,并将此改进算法用于PCR芯片智能温度控制系统中,使控制系统获得了良好的动态特性和稳态性能、较强的鲁棒性及适应性.实验结果表明,其控制品质远优于常规模糊PID控制和基本模糊控制.     

反共振点位于两共振点正中间的反共振机参数选择

针对反共振振动机上质体的振幅对激振频率和物料量波动比较敏感的问题,提出了一种能使反共振振动机振幅稳定的参数选择方法.这种方法的中心思想是把反共振点选在两共振点正中间,并且两共振点之间的距离要离得足够远.这时共振点附近的幅频响应曲线比较平坦,从而使上下质体的振幅稳定性基本上达到实用要求.在需要振幅精度比较高的场合,也只需小范围调节即可实现.最后通过计算机仿真证明了这种方法的正确性和可行性.     

基于LS-SVM-FLANN的虚拟仪器系统非线性动态补偿

针对虚拟仪器系统存在的非线性动态测量误差,提出了一种新的补偿方法.该方法依据虚拟仪器系统的静态和动态标定数据,采用最小二乘支持向量机(LS-SVM)构造的函数链接型神经网络(FLANN)辨识得到静态补偿环节及动态补偿环节模型,再将其串接到原虚拟仪器系统的后面来修正其非线性特性,改善其动态特性,从而获得系统理想的输入输出特性.实验结果表明该方法用于虚拟仪器系统动态非线性误差补偿的有效性及优越性.     

基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.     

冗余度机器人运动学和动力学同时优化

利用冗余度机器人的冗余特性对其运动学和动力学同时优化.在动力学水平上采用加速度加权范数法对机器人关节力矩进行合理分配优化,在运动学水平上采用了梯度投影算法对机器人的避奇异位形的性能进行优化,并给出了同解性的算法,从而实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.仿真结果表明:该算法不仅具有关节力矩合理分配的作用,而且还能实现运动学的优化,实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.     

蓄能器对电磁阀试验台流体脉动消减作用的研究

介绍了电磁阀试验台流体系统的结构,分析了诱发流体脉动产生的机理和流体脉动对电磁阀试验台正常工作及运行的危害性,并说明了研究和采用一定工程措施消减流体脉动的必要性.在电磁阀试验台流体系统中使用了蓄能器组作为消减流体脉动元件,介绍了蓄能器的结构和工作原理,进行了加装蓄能器的流体系统压力对泵源流量脉动的幅频特性并对其进行动特性的仿真研究,进而合理地选择蓄能器组的相关工作参数使其达到最佳消减电磁阀试验台流体脉动的效果.     

方坯连铸机漏钢原因分析及改进措施

<正>在连铸生产中,漏钢是危害很大的事故。轻则影响铸坯质量,造成废品,重则影响连铸机作业率,损坏设备,危害操作人员安全。近年来,随着国内连铸工艺技术的进步,尽管连铸漏钢事故得到了有效的抑制,但仍是一种不能完全避免的事故。要保障生产顺利进行,提高连铸机作业率,就必须减少和控     

细长火箭内壁打磨机器人无冗余干涉规避与优化

针对应用于自由操作空间的机器人冗余度碰撞规避方法,无法解决细长型固体火箭发动机壳体内壁打磨机器人各关节间、关节与内壁间的干涉规避,提出了一种在受限操作空间中机器人无冗余自由度的干涉规避方法.在不增加机器人自由度的前提下,通过数学模型判别在壳体内壁打磨轨迹上各关节间、关节与壳体内壁间是否发生干涉,动态地对末端执行器的打磨接触面进行调整、改变各关节位置与姿态,以实现干涉规避;并且以关节速度变化的平稳性为性能指标、干涉规避为约束条件,进行运动学优化与仿真试验.仿真结果表明,打磨机器人满足打磨轨迹、无干涉碰撞,且各关节的速度变化平稳均匀.     

直线倒立摆系统控制特性的影响因素分析与实验

考虑倒立摆初始角度、系统控制参数与机械结构参数之间的关系,针对具有非线性、强耦合特性的典型多输入多输出倒立摆系统,建立了系统结构模型,阐述倒立摆控制原理.分析了最优控制的控制参数(如初始角度)与倒立摆结构参数(最大位移,最大加速等)的关系,得到了初始角度、系统控制参数对系统结构参数影响的关系表达式.结合实验研究发现,影...     

一种轮腿结合式步行机的圆路径步态

当给出步行机的几何参数，圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置，腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法，圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向稳定裕度与时间的关系曲线。