动态路径规划形式化集成建模方法

提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。该方法可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场,然后将这种斥力势场与障碍物和机器人的相对运动联系起来,从而提高动态环境中机器人避障路径规划的成功率。方法验证表明,在任何环境噪声水平上,提出的方法与高斯人工势场法比较,提高了到达目标位置的无碰撞成功率。     

清祁商首创产业链经营模式之范本——《行商遗要》

清晋商首创了产业链经营模式。最近发现的记载历史上清代祁商茶叶经营活动全过程的手抄本《行商遗要》,对于我们进一步了解当时茶商的产业链经营状况,具有极其重要的史料价值。     

金融危机下中小外贸企业规避汇率风险策略研究

在分析了我国中小外贸企业汇率风险管理存在避险意识淡薄、避险工具少等问题的基础上,提出了中小外贸企业应该增强风险意识、运用金融产品以及在外汇的选择等方面来有效地规避汇率风险。     

水土保持功能研究

文章从学理和法理的角度阐述比较了水土保持、水土流失的不同概念表述,进而对执法中如何正确理解和适用"水土保持功能"这个专门的法律概念提出自己的观点.     

豫西南蓝石棉成矿地质特征

蓝石棉矿床属世界一种珍贵和稀有的矿产资源,是国防及尖端工业的一种重要矿物原料。我国是全世界性能优良的蓝石棉产地之一,豫西南地区是我国最好的一个蓝石棉成矿带。本文主要论述该矿带的成矿地质特征,该矿带蓝石棉矿床的产出与偏碱基性火山岩、基性和酸性侵入岩与围岩的接触带以及断裂构造有着极为密切的联系。     

液膜法烟气脱硫试验：Ⅰ含浸液膜渗透器特性

研究了以柠檬酸钠，亚硫酸钠，亚硫酸氢钠溶液为膜液，不同的膜液浓度、膜厚，不同孔径的高分子膜，进科气速等因素对二硫化硫通过含浸液膜透器时通量的景影响，分析各种因素对二氧化硫渗透通量产生影响的原因。采用适宜的膜液及膜液浓度可使二氧化硫的渗透通量得到极大的提高。     

LA·BRG系列颗粒饲料配方的营养价值评定Ⅲ─用六种饲料喂家兔的效果观察

用预选的６种颗粒饲料配方进行对比饲养试验和大群生产效果观察，进一步证实ＢＲ２２、ＢＲ２４适用于繁殖兔，ＢＲ２１、ＢＲ２３适用于４５至８０日龄的生长兔，ＢＲ９、ＢＲ１０适用于８０日龄以上的后备种兔和待发的实验兔。