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121.
工业机器人运动学参数误差两步识别法 总被引:6,自引:0,他引:6
提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法,利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差,两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解,该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿。 相似文献
122.
中国东南部新生代岩石圈地幔研究 总被引:10,自引:0,他引:10
利用中国东南部新生代玄武岩中约200个深源捕虏体,试图认识该区岩石圈地幔的成分特征,了解其经历的地幔作用过程,通过电子探针(EMP)和激光探针(LAM-ICPMS)微束技术,对具代表性的深源捕虏体中的矿物进行了主量元素和微量元素地球化学分析,结合全岩主量元素地球化学特征,提出中国东南部元古代地壳之下主要为新的饱满型地幔,而这种新生代岩石圈地幔的形成与该区晚中生代以来软流圈上涌、岩石圈减薄和伸展作用密切相关。 相似文献
123.
本文旨在对2017年至2019年海北州的植被覆盖度变化进行分析,获得其相关的时空变化规律。基于2017年至2019年生长季多时相的GF-1 WFV遥感影像,提取植被覆盖度。为了分析不同覆盖度等级的植被的时空变化,本文将植被覆盖度分为全植被、高植被、中植被、低植被和无植被五个不同等级,并在每个等级内结合DEM数据进一步划分为高山、中山、低山进行分析。研究结果表明:(1)对于植被空间分布特点而言,相对于全植被、高植被、中植被和低植被,无植被的面积占比比较少;(2)在空间分布上,针对不同的海拔高度而言,中山区的植被覆盖度较高,低山区次之,高山区的植被覆盖度最少;(3)从年际变化的角度来看,试验区在2017至2018年和2018至2019年期间,均会出现全植被和高植被相互转化的趋势;(4)从同一年度的生长季的分析发现,试验区内的植被覆盖度在6月至8月呈现上升趋势,在8月至9月呈现下降趋势,相对于其他等级,全植被的变化更加符合该趋势。通过本研究,可为掌握海北州植被覆盖度的时空动态变化规律提供支持。 相似文献
124.
新型反渗透阻垢剂的合成及阻垢性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以水做溶剂,采用过氧化物类引发剂合成了丙烯酸(AA)和丙烯酰胺(AM)共聚物(AA/AM)。探讨了共聚物作为反渗透水处理药剂,对CaSO4的阻垢率与引发剂用量,合成温度,单体配比,共聚物黏度以及投加量之间的关系。实验结果表明,合成共聚物时的引发剂用量,合成温度,单体配比均对共聚物的阻垢率有较大影响,三者均存在最佳值。合成的共聚物在反渗透水处理系统中对CaSO4垢有优异的阻垢性能,在高钙离子浓度下,药剂用量仅为8mg/L时,对CaSO4的阻垢率达91%。此共聚物有优异的阻垢性能,能够广泛应用于反渗透水处理系统。 相似文献
125.
社会发展以及大学生的个人发展均需要教育工作者进行深入探索和研究,以创新大学生思想政治教育,使之体现时代性,突出针对性,提高实效性.文章简要分析了当今大学生思想政治教育的现状,提出了创新大学生思想政治教育的有效策略,即政策创新、教育理念创新、内容创新以及途径和方法的创新. 相似文献
126.
建立了液膜萃取锌离子的数学模型。该模型考虑了液膜内水相及外水相的传质,油-水界面上萃取和反萃的络合反应速率以及液膜的破碎率。实验表明,在传质前期,本模型和渐进前沿模型都能较好地描述实际过程;在传质后期,本模型比渐进前沿模型更符合实验结果。 相似文献
127.
利用发生函数理论结合某些运算技巧,推出了几个广义Apostol-Bernoulli多项式、广义Apostol-Euler多项式之间的关系式.多个参数出现在等式中,非常工整.在关系式中选取适当的参数,就可以得到已有的著名的关于广义Bernoulli多项式、广义Euler多项式之间的关系式,从而深化和推广了对Bernoulli数、Euler数、Bernoulli多项式、Euler多项式的相关研究结果. 相似文献
128.
目的为了探索霉变饲料可能导致的内分泌紊乱及其可能的机制。方法仙湖3号雏鸭80只,随机分为5组,1~4组饲喂霉变饲料,同时第2~4组分别口服10 mg/kg.bw/day,30 mg/kg.bw/day,50 mg/kg.bw/day的水飞蓟素,第5组仅饲喂正常饲料。动物每隔4 d空腹称重一次,于试验的第22 d再称末重,宰杀动物,采集血清,放免法测定血清甲状腺激素及IGF-含量。结果饲喂霉变饲料仅导致雏鸭增重的轻度降低,口服水飞蓟素对动物增重没有明显影响。饲喂霉变饲料可显著降低血清T3和IGF-水平,升高T4水平。水飞蓟素可明显改善由霉变饲料导致的T3水平的降低,但对于T4和IGF-水平没有明显影响。结论霉变饲料通过损伤肝脏明显地改变了血清甲状腺激素和IGF-的水平,霉变饲料对雏鸭日增重的影响不明显。水飞蓟素对T3水平的降低有明显的缓解作用,表明在一定程度上可缓解肝脏损伤。 相似文献
129.
二代小波消噪在数字信号处理器中的实时实现 总被引:3,自引:0,他引:3
以数字信号处理器(DSP)为开发平台,提出了基于二代小波的一种新的信号消噪算法.它只需把信号分解一层,然后把分解后的高频系数和低频系数同时进行软阈值量化处理,再进行小波重构,就可以有效地消除信号中的噪声.相对于传统的一代小波,该算法计算简单,可有效节约内存,因此非常适合于DSP的实时实现.同时,为了提高计算效率,对程序的处理流程进行了并行优化,用仿真信号对该算法进行了验证,并应用于对实测信号的消噪中.研究结果表明,该算法可以有效地提高信噪比,降低原始信号中所含有的噪声. 相似文献
130.
智能天线利用数字信号处理技术,选择合适的自适应算法,在基带动态产生空间定向波束。智能天线相当于空时滤波器,在多个指向不同用户的并行天线波束控制下,使信号在有限的方向区域发送和接收,从而提高频谱利用效率,增大系统容量。论文在分析智能天线的原理、组成和应用的基础上,最后结合TD-SCDMA系统中智能天线的特点,对其应用前景进行了展望。 相似文献