一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法

为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。     

循环热处理及形变对TC17钛合金片层组织球化和取向的影响

将循环热处理与形变相结合,利用电子背散射衍射等手段探究该工艺对TC17钛合金片层组织球化和取向的影响.结果表明:TC17钛合金在两相区进行单纯的循环热处理其片层组织球化程度有限,而经过循环热处理+压缩变形后,其魏氏组织消失,片层α相得到明显球化,但是其取向均匀性仍没发生较大变化.此外,变形中两相的再结晶速度及其强韧性导致了两相取向的差异性.α相的再结晶速度快于β相,在变形过程中,α相的各向异性首先降低;另一方面,由于α相比β相硬度高,热变形过程中,α相的变形程度小于β相,应变主要集中在与α相邻近的较软的β相,从而导致α相的取向均匀性高于β相.     

中国化学会五十年

中国化学会成立于1932年8月4日,至今已整整五十年.半个世纪来,学会经历了崎岖不平的道路,这株在旧中国土地上诞生,又几经风吹浪打的学术团体的幼苗,终于获得成长壮大。值此建会五十周年之际,是值得令人庆贺的。回顾在那灾难深重的旧中国,广大人民处于三座     

超微滤膜去除工程纳米粒子的可行性——以聚苯乙烯纳米颗粒为例

 工程纳米粒子的广泛应用导致其直接或间接进入水环境,对生物和人类造成健康风险。为研究超微滤膜去除水体中工程纳米粒子的可行性,选用3种不同孔径的中空纤维膜对聚苯乙烯纳米颗粒进行截留,并系统考查膜对聚苯乙烯纳米颗粒的去除效果及影响因素。研究结果表明：超微滤膜能够有效去除水体中工程纳米粒子。在进水压力25~125 kPa、进水切线流速0.12~0.59 m·s^-1,以及纳米颗粒质量浓度在25~100 mg·L^-1之间,超滤膜对聚苯乙烯纳米颗粒的截留率均在90%以上;压力与纳米颗粒物质量浓度的提高导致膜对聚苯乙烯的截留率也相应提高,而进水流速对截留率的影响不明显。纳米颗粒粒径与膜孔径的比在小于1时,对截留率影响较大,膜分离10 min时的实验截留率值与Nakao模型预测值较接近。     

技术创新环境建设应是政府工作的重点

随着我国社会主义市场经济体制的逐渐建立、科技体制改革的不断深化和经济全球化步伐的不断加快,技术创新的重要性正在不断地显示出来。企业是技术创新的主体的观念不仅在理论上被普遍接受,而且在实践上正逐渐成为现实。与以往任何一次战略调整一样,本次把推动技术创新作为国家的一个重大的战略,其意义极为深远。但如何高效率地推动我国企业的技术创新、政府在推进技术创新中应该做些什么和怎样去做,已成为目前我国进行技术创新迫切需要解决的问题。是大规模地搞许多政府计划和项目,还是着力于创新环境建设,这是两种不同的观点,定将…     

基于图像处理方法的纸币清分系统的研究与实现

纸币自动清分可以有效提高银行的工作效率,基于图像处理技术的纸币自动清分系统的识别准确率对于纸币自动清分系统非常关键.基于机器视觉知识与模式识别的理论,并结合纸质人民币的图像特点,提出了纸质人民币序列号图像识别处理算法、"奖惩"机制下的线性传感算法和序列号区域特征提取方法.对纸币图像进行倾斜校正、局部特点提取、灰度增强和图像分块等处理后,将上述方法运用于采用CIS传感器的纸币图像处理系统中.实验证明,该方法具有较高的识别准确率,取得了理想的纸币自动清分效果.     

陡河火力发电厂计算机监控网络

本文简要介绍陡河火力发电厂的计算机单机分散监控,及在此基础上建立的分布式监控网络的主要特点。     

碰摩信号的小波表示及其相空间特征研究

对转子动静碰摩信号的相空间特征进行了分析和检测,分别用连续小波变换、多尺度分解、小波包和能量－尺度对比方法对动静碰摩振动响应的径向分量进行了研究,且在相空间得到了一些故障特征。用连续小波变换分析碰摩信号时,与碰摩点相对应的小波系数分布在较小的尺度上,且随着尺度的减小,小波系数模极大值线逐渐收敛于碰摩点处;用多尺度分解方法得到的第1级和第2级的细节信号中反映了碰摩点的特征,表现为局部极值点;用时间－尺度能量对比方法分析,这些特征表现得更为明显。这些特征都有助于故障的准确诊断。     

中国大中型企业的技术开发投入分析

技术创新资源主要是指对企业技术创新活动有帮助的各种资源,包括国家的研究开发资金投入和人员投入,企业的技术开发投入,以及技术购买和技术引进的投入,还包括最近几年出现的创新基金和风险投资资金等.而改革开放以来,我国技术创新投资和使用的主体发生了深刻变化,企业已逐步成为研究与开发的主体,分析我国大中型企业的技术开发投入具有一定的代表意义,本文主要从这方面进行了探讨.     

利用公共实验平台开设《生物分离工程》选修课的实验教学研究

利用医学院校的公共实验平台,在本科教学中开设《生物分离工程》选修课,使得学生能够更多地了解和掌握生物分离工程技术及相关仪器的使用操作,使教学与科研更紧密地联系起来。