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为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。 相似文献
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从变换的角度出发,提出了基于拉普拉斯变换和z变换的两类构造阿基米德Copula生成元的新方法.首先讨论了阿基米德Copula生成元的相关性质,在已有的构造阿基米德Copula生成元的Laplace变换法下,进行了推广,扩大了生成元的形式范围,并提出了一类新的基于z变换构造阿基米德Copula生成元的方法.通过构造两类阿基米德Copula生成元,举出了若干阿基米德Copula生成元的例子,从而说明了这两类构造方法的可行性. 相似文献
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在该产品的研制过程中,我们在国内首次采用在橡胶生产中使用的硫化促进剂做为橡胶制成品的防溶胀剂和金属腐蚀抑制剂,取得了非常好的效果.新型合成制动液生产简单、成本低廉、平衡回流沸点高,在防止机动车橡胶制品溶胀和各种金属配件腐蚀方面均达到和超过了石油工业部颁发的技术鉴定标准. 相似文献
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技术创新资源主要是指对企业技术创新活动有帮助的各种资源,包括国家的研究开发资金投入和人员投入,企业的技术开发投入,以及技术购买和技术引进的投入,还包括最近几年出现的创新基金和风险投资资金等.而改革开放以来,我国技术创新投资和使用的主体发生了深刻变化,企业已逐步成为研究与开发的主体,分析我国大中型企业的技术开发投入具有一定的代表意义,本文主要从这方面进行了探讨. 相似文献
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文献[1]讨论了一类S—单式环的交换性条件,推广了文献[2]和文献[3]中的某些结论.在文献[1]的基础上继续讨论了此课题.得到了比文献[1]中一些结论更为广泛的结果和新的结论. 相似文献
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