一种基于位置修正和卡尔曼滤波的姿态角推算算法

在动态载体如汽车、船舶或静态载体如桥梁,房屋的姿态推算中,使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行载体测向比起使用惯性传感器成本较低,且随时间不会累积误差。针对在多天线基线解算时存在的接收机时钟不同步造成基线解算精度下降,以及载体运动过程中多径和周跳等造成的误差问题,本文提出了一种基于参考天线位置修正的扩展卡尔曼滤波(extended kalman filter,EKF)算法,根据载体移动速度和接收机之间的时钟差对每一历元载体参考天线位置矫正,提高基线解算的精度,从而提高姿态角精度。基线解算采用实时动态定位技术(real time kinematic,RTK),根据接收机给出的载波相位观测量,在参考天线和其他天线之间做双差建立观测方程,求解出基线向量。将得到的多组基线向量利用最小二乘法求解出姿态角。根据实际测试表明,该方法在基线长度不超过1.5米的情况下,静态航向角和俯仰角精度达到0.2°,低动态情况下航向角精度达到0.2°,俯仰角精度达到0.3°。     

滨海软土微观孔隙测定方法研究

摘 要 土体孔隙结构是其重要物理力学指标,对研究土体变形、破坏有重要意义。本研究通过室内试验（SEM、CT技术）及数值模拟（ArcGIS）对滨海软土的孔隙结构、孔径大小及分布进行研究,就土体在分级荷载下的二、三维孔隙结构进行探讨。将基于CT试验的ArcGIS三维孔隙率、PCAS统计的SEM二维孔隙率、利用SEM二维图像计算的三维孔隙率、压汞试验实测孔隙率进行对比,分析不同方法测定孔隙率的精确度。同时对SEM图像进行测量和分析,统计不同孔径的孔隙数量随荷载的变化规律,从而分析软土的固结机理和微宏观力学性质。研究表明：随竖向荷载增大,土体大孔隙逐渐被压缩,孔隙平均直径逐渐减小,总孔隙体积减小,结构单元之间变得紧密,表观孔隙率减小。土体的轴向、径向和体积的收缩变形是由于孔隙的压缩以及颗粒的变形引起的,同时孔隙的分形维数受孔隙的压缩和颗粒的影响较大,周长-面积法求取孔隙的分形维数受阈值选取影响,但体积-面积法不受阈值选取的影响。     

吉林省鸟类多样性研究

按吉林省动物地理区划,分别列出各地鸟类,并进行了鸟类等级多样性计算.结果表明,吉林省共有鸟类350种,隶属19目55科168属.鸟类等级多样性以东部山地为最高,H′=3.252 5和H′=4.211 4;西部平原H′=3.149 6和H′=2.921 0.吉林省东部山地是我国鸟类重要的繁殖地,而西部平原则是鸟类迁徙的通道和驿站.吉林省珍稀濒危鸟类较多,国家Ⅰ,Ⅱ级保护鸟类65种,省内珍稀和特有种19种.     

癌症研究面面观

<正>从19世纪末开始,随着天花、伤寒、结核等流行病得到一定的遏制,癌症的危害性日益凸显出来。西方国家的医生们为此忧心忡忡,1907年,一些有志于癌症研究的医生和科学家发起成立了美国癌症研究协会(AACR),以深化癌症研究并推广相关知识。如今,AACR已经成为成立最早、规模最大、致力于全面创新和高水准癌     

基于ASTER遥感影像武都区松散堆积物研究

以甘肃南部白龙江流域武都区段为例,判识孕育松散堆积物的特殊地层岩性,遴选出对地层岩性敏感的波段,并采用最大似然分类方法,解译、提取松散堆积物.结果显示:风化基岩、黄土的面积分别为657.48,1 180.95 km2,两者占武都区总面积的39.68%;在松散堆积物密集分布区,已发生灾害272处,灾害点占武都区总灾害点的54%,在强降雨条件下,灾害易发性较大.     

双面铣削组合机床的PLC组态控制系统设计

为提高双面铣削组合机床的效率和自动化程度,设计PLC和组态软件MCGSE应用在铣削组合机床控制系统中,文中给出了PLC控制系统以及上位机组态的设计。实践表明:该控制系统提升了系统的电气控制水平和整体性能,控制系统硬件电路得到简化,检修维护更加方便,为相关机床控制系统的设计提供参考。     

发展转变创新创新驱动发展

近年来，安徽经济社会发展步入了快车道，特别是2014年以来，在部分传统竞争优势趋于弱化，经济下行压力较大的形势下，全省生产总值仍然保持了9%以上的较高增长率。安徽省的经济运行继续保持平稳健康发展势头，与安徽省委、省政府创造性地贯彻落实中央关于创新驱动发展战略部署，坚持把自主创新作为发展战略的核心，坚持依靠科技进步加快经济结构调整、实现转型升级是密不可分的。     

有关电梯曳引轮磨损的原因分析

文章针对一起曳引轮磨损的典型案例，结合现场检验情况，详细分析了造成曳引轮磨损的主要原因，并提出电梯检验、维保及管理的一些合理建议。     

Al_xGa_（1－x）As虚晶近似LMTO能带的自洽计算

对于包含芯态的全电子势的ＬＭＴＯ－ＡＳＡ能带计算方法，建议用一种虚晶近似的合金能带计算方法（ＬＭＴＯ－ＡＳＡ－ＶＣＡ），文中着重研究该方法的能带自洽迭代计算方案，在Ａｌ＿ｘＧａ＿（１－ｘ）Ａｓ合金能带计算中获得合理的虚晶近似的能带结构。     

成岩圈闭油藏中含油饱和度分布的预测方法

本文根据马岭油田南一试验区延10成岩圈闭油藏特点,利用古构造分析法,拟合油藏自由水界面的位置,确定出自由水界面以上储层高程与含油(水)饱和度的关系曲残,预测出饱和度的分布状况,在生产实际中获得较好的效果。