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241.
针对六自由度且具有相互平行的3个相邻关节轴的串联式机械臂逆运动学问题,提出一种结合旋量理论与代数方法的逆运动学求解方法。首先,通过旋量理论建立运动学模型,利用Paden-Kahan第1类子问题求解第1关节角度;其次,采用欧拉角理论,通过代数方法求解第5、6关节角度;最后,再次利用Paden-Kahan第1类子问题求解第2、3、4关节角度。以UR5协作机械臂为例,计算逆运动学得出8组解,其中逆解的最大位姿误差为10~(-15)数量级,证明了提出的逆运动学求解算法的准确性。 相似文献
242.
纳米金刚石的STM观测及其导电机理 总被引:2,自引:0,他引:2
用IPC-205B型扫描隧道显微镜(STM)获得了纳米金刚石的三维表面形貌图和扫描隧道谱(STS).把绝缘体金刚石纳米化处理后,在一定的偏压下,获得了纳米金刚石的STM三维形貌图,观测了纳米金刚石表面形貌微观结构,测得了纳米金刚石的扫描隧道谱,估算出纳米金刚石的能隙宽度,并对纳米金刚石隧道谱和导电机理进行了分析.STM/STS实验不仅较好地解释了纳米金刚石导电性能的谱学机理,拓展了STM的应用领域,而且还可以作为绝缘材料纳米化处理后纳米晶粒结构及其能谱特征分析的重要研究手段. 相似文献
243.
以湘西花垣铅锌矿田内不同矿床不同阶段的闪锌矿为研究对象,进行LA-ICP-MS原位点测试分析,旨在揭示闪锌矿中不同痕量元素的特征,为矿床成因提供新的约束.矿田内闪锌矿所含痕量元素种类较少且含量偏低,较富集Cd、Ga、Ge等元素,Fe、Mn、Cu、Pb、Ag、Co、Tl、Se、In等元素含量低,闪锌矿的Ga/In、Ge/... 相似文献
244.
在性生活过程中,精神、心理和躯体的剧烈活动,会使周身的血液循环加快,各系统器官均呈现充血状态。表现为心跳加快、血压升高、皮肤潮红、全身出汗,等等。因此,在性交刚结束时,人们常常会感到燥热、口渴,尤其是在气温较高的季节。这时,有的人就急于去喝冷饮,还有的人为了除去汗水而去洗冷水澡。其实,这样做对身体健康是不利的。 相似文献
245.
构造一种基于四次多项式的单位四元数样条曲线,并证明了其具有G2连续性.首先选取带参数的四次多项式调配函数,使其生成的样条曲线能够插值给定的点列并达到C2连续;然后通过将调配函数化为累和形式,把欧氏空间中的样条曲线推广到单位四元数空间中,得到的曲线不仅能插值于给定的四元数序列,而且能达到G2连续;最终通过实验算例验证了该方法的有效性.所得到的构造方法添加了可以调整样条曲线形状的参数,在最终效果相似的情况下降低了样条曲线的次数,提高了计算效率. 相似文献
246.
247.
248.
针对机坪网络WSN(wireless sensor network)-ON(opportunistic network)的接入问题,利用ON束协议的方式提出了一种基于博弈论的WSN与ON相融合的簇首选举方法(cluster head election method based on game theory,CEGT),在机坪网络特殊的接入环境下,CEGT可有效改善网络的连通性.在WSN节点分簇阶段,通过衡量多种节点的社会属性建立博弈模型,可使网络能耗更加均衡地选取簇首.在束协议下,簇首与移动智能体(M-agent)通信的有效性,即接入质量决定网络的品质性能.仿真结果表明:使用CEGT控制方法可合理选举簇首,将节点死亡率降低到57%,达到延长网络生命周期的目的;在束协议下,节点数目及缓存容量不同时,相比无M-agent边界区域的情况,M-agent产生的相遇机会使簇首的投递率有明显提高,实现了ON的高效接入. 相似文献
249.
本文采用非水热法合成了一个基于同多钼酸盐支撑的化合物{[Zn(phen)2]2(γ-Mo8O26)}(phen=1,10-phenanthroline),并采用红外光谱、热重分析以及单晶X射线衍射等方法对此化合物进行了表征。结果表明,目标化合物{[Zn(phen)2]2(γ-Mo8O26)}中包含一个[γ-Mo8O26]4-阴离子基团与两个[Zn(phen)2]2+配位单元;该化合物通过C-H...O氢键把phen和[γ-Mo8O26]4-阴离子紧紧连接起来,形成了一个三维的超分子结构。 相似文献
250.