基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

LaNi5合金氚老化效应的微观机理

应用密度泛函方法对LaNi₅H₆双胞及四面体间隙、八面体间隙和十二面体间隙位置的氢用氦来代替的双胞La₂Ni₁₀H₁₁He进行了结构优化和能量计算. 对优化后的晶体结构、能带结构、电子态密度(DOS)分布和XRD的进行了分析, 计算了LaNi5中不同间隙位置的氦、氚形成能, 得到氚衰变产生的³He一般处在八面体和十二面体间隙位置并优先从四面体间隙位置向十二面体间隙位置聚集, 氦的存在使晶格膨胀和电子态密度(DOS)分布发生变化导致了氚老化过程中P-C-T曲线的坪台压降低、斜坪增大, 氦周围的深势阱是形成氚尾的主要原因 之一.     

对匀速直线运动目标跟踪的转换坐标卡尔曼滤波算法

文章根据某型雷达对空间匀速直线运动目标的跟踪要求，采用了转换坐标卡尔曼滤波跟踪算法．在转换坐标卡尔曼滤波跟踪算法中，球坐标系下互相独立的观测噪声变换到直角坐标系下时将变成相关噪声，在解出此相关噪声的方差后即可按标准的卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪，仿真结果显示，该算法收敛迅速，精度可以满足雷达对空间机动目标的跟踪要求．     

TD-SCDMA系统定位算法研究与仿真

为了克服NLOS信号对移动无线电定位的影响,对TD-SCDMA系统中联合DOA与TOA实现移动 终端定位的方案进行了研究。基于NLOS信号识别的算法有效地解决了NLOS信号对实施定位的影响)提 出了一种对多基站时间加权定位算法.通过仿真实验证明了所采用算法的可行性,在NLOS情况下也可满 足FCC对E-911业务的要求。     

基于多因素模糊综合决策的AIS与雷达航迹关联算法与仿真

探讨采用多因素模糊综合决算进行AIS与雷达目标航迹关联的方法。研究了模糊因素集、评价集、单因素模糊评价矩阵、多因素模糊综合决策准则，以及航迹关联与脱离质量等算法。通过不同目标情况下的计算机仿真，验证了该方法的正确性与有效性。同时讨论了关联门限值等问题。     

灰色系统与时序组合模型在高层建筑沉降预测中的应用

将高层建筑沉降监测数据视为具有确定性趋势的非平稳时间序列，运用灰色GM(1，1)模型提取其中的趋势项，用AR(n)模型表示随机残差项，利用灰色-时序组合模型进行沉降预测．算例结果表明，该组合模型具有较高的预测精度，是一种简单、实用的高层建筑沉降预测方法．     

一种改进的旋转矢量姿态算法

应用陀螺当前迭代周期内及前2个迭代周期内的角增量输出，并根据在当前迭代周期内对陀螺仪采样的次数，提出了3个新的航姿算法，分析了此算法在典型圆锥运动输入下的漂移误差．与传统的旋转矢量法比较，新的算法比Miller’s算法精度高3—4个数量级；对于单子样，新算法比Y．F．Jiang算法精度高约3个数量级，对于双子样、三子样，新算法比Y．F．Jiang算法精度高20—30倍，为改进旋转矢量算法提供了一种新的思路．     

关于虚拟现实技术及其应用的研究

介绍了虚拟现实技术，接着讨论了虚拟现实技术的研究现状及其应用，最后分析了虚拟现实环境下产品设计和制造的方法。     

TD—SCDMA系统定位算法研究与仿真

为了克服NLOS信号对移动无线电定位的影响，对TD－SCDMA系统中联合DOA与TOA实现移动终端定位的方案进行了研究，基于NLOS信号识别的算法有效地解决了NLOS信号对实施定位的影响，提出了一种对多基站时间加权定位算法，通过仿真实验证明了所采用算法的可行性，在NLOS情况下也可满足FCC对E－911业务的要求。     

呼气未正压通气治疗急性肺水肿

目的:评价呼气末正压通气(PEEP)治疗急性肺水肿的临床疗效。方法:30例急性肺水肿患者,在药物治疗基础上,加用PEEP(3～8cmH_2O)机械通气治疗,对比治疗前后血压(BP)、呼吸(R)、心率(HR)、氧饱和度(SaO_2)等动脉血气指标及胸片变化,同时与30例常规药物治疗组进行对比。结果:经PEEP机械通气治疗0.5～1h后,29例呼吸频率减慢、心率减慢,氧饱和度上升,血气指标好转,心功能改善,仅一例无效死亡。总有效率96.67％。结论:呼气末正压通气是治疗急性肺水肿快速、有效的方法。