两自由度冗余驱动并联机器人的研究

提出了一种冗余驱动的具有两个转动自由度的新型空间并联机器人，以提高系统的稳定性，满足某水下运动模拟装置的要求。在对系统进行动力学分析并考虑消除内力的基础上，针对液压驱动并联机器人平台参数不确定及外界干扰的特点，设计了两层滑模的变结构控制器，采用Lyapunov方法进行控制律的选取。仿真试验表明了变结构控制算法对于系统控制的有效性和鲁棒性。     

新型三轴制样方法及其适用性对比研究

通过对传统制样技术的探讨，提出应当根据实际情况，针对性地发展相关制样技术，并发明了一种新的制样方法及其相关制样设备.该方法以干土为基础，通过两级控制来保证试样干密度的精确性，最终获得饱和试样，这与要求土样具有一定初始含水率的传统方法明显不同.相关试验表明该方法能够提高试样的均一性，减少人为因素的影响，可为今后土工制样技术的改进提供一定借鉴作用.