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在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。 相似文献
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材料粒度达到纳米级别时会产生特殊的表面效应及小尺寸效应,因此纳米材料往往表现出不同于本体材料的独特性质.该文着重在尺寸效应及温度效应上对ZnS纳米材料的热力学性质展开研究,探究了一种水热法制备出5种不同尺寸的纳米ZnS,并在不同温度下测定其在水溶液中平衡时的电导率.根据所得数据,以热力学循环法、溶解热力学理论以及电化学热力学平衡原理为基础,探讨了颗粒粒度和温度与纳米ZnS热力学性质之间的规律.结果表明:纳米ZnS的溶解热力学函数、摩尔表面热力学函数、偏摩尔表面热力学函数和规定热力学函数均与粒径、温度均具有良好的线性关系.该文进一步完善了溶解热力学理论,为涉及相关纳米材料的研究提供了理论支撑. 相似文献
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利用含10%Na Cl的查氏培养基从晒干海鱼上分离到一株极端嗜盐真菌.为了对真菌进行理化鉴定,对分离菌株MF1和购买的标准菌株Phialosimplex salinarum DSM 27530在不同培养基上的培养特征、显微形态特征、耐盐性和在15%Na Cl的条件下的碳源利用能力进行分析检测,发现分离菌株生长盐度范围为0%33%,最适生长盐度为15%,并能够在15%Na Cl的条件下利用淀粉、脂肪、木质素、脱脂奶粉或纤维素为唯一碳源生长,说明该菌株在该条件下产生了相应的酶系.随后,对分离菌株和标准菌株的8个位点基因序列进行克隆与测序,最后进行多基因联合系统发育分析,确定分离菌株MF1属于Phialosimplex.由于分离菌株具有极高的盐度耐受能力和在高盐环境下产生丰富酶系的特性,因此该菌株在耐盐机理和工业应用上具有潜在的研究和应用价值. 相似文献
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随着社会的发展以及人们生活观念、环境和能源等发生变化,发展新能源产业已成为调整能源结构、改善生态环境、转变发展方式和用能方式的必然要求。地热能储存于地下,不受气候条件的影响,既可作为基本负荷能,也可作为峰值负荷能使用。从开发利用成本来看,地热能源相对于其他可再生能源更具发展潜力。本文分析了河北省地热资源分布特征及开发利用现状,对地热能产业发展存在的问题进行了剖析,提出了做好地热能产业发展规划,加强地热能领域关键共性技术的研发与创新,加强地热能综合利用,创新应用推广模式的建议。 相似文献
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本文研究了DM-18型大孔树脂分离纯化沙枣多糖的工艺条件,考察了各因素对分离、纯化沙枣多糖效果的影响,确定了分离沙枣多糖的最佳分离条件。结果表明:在沙枣多糖样品溶液2.0 mg/mL,上样速率为1.5 BV/h,上样液pH值为7.0,上样量为3.0 BV、洗脱剂乙醇浓度为35%、洗脱剂用量为4.0 BV、洗脱速率为1.0 BV/h时,DM-18型大孔树脂对沙枣多糖的动态吸附率和解吸率分别达到90.13%和92.17%,表明该大孔树脂是一种较好的分离纯化沙枣多糖的材料。 相似文献
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通过对高职语文古诗文教学内容体系的阐述,对教学实施中存在问题的分析,探讨了教学方法上的改进措施,并取得了良好的教学效果。 相似文献
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【目的】探索用包合物增加白藜芦醇的水溶性。【方法】在单因素实验的基础上,将包合率作为考察指标,采用4因素3水平正交试验法,优化白藜芦醇/2-羟丙基-β-环糊精(2-HP-β-CD)包合物的制备条件。【结果】在投料比为1∶2,包合温度为40 ℃,包合时间为50 min,搅拌速率为865 r·min-1,最终测得白藜芦醇/2-HP-β-CD包合物的包合率为78.78%,通过核磁共振、红外光谱、X-射线衍射等表征验证了白藜芦醇/2-HP-β-CD包合物的形成。【结论】经过包合的白藜芦醇在水中溶解度由0.03 g·L-1提高到27.85 g·L-1。 相似文献