机器人阻抗控制算法的参数调整研究

机器人的阻抗控制策略是目前工业机器人的主要控制方法之一,其主要特点是可以使机械手快速准确的运动到指定位置,控制精度比较高;该控制策略可以通过调整目标阻抗参数使机械手在接触不同的外界环境时达到顺应环境的目标,但在实际运用中阻抗参数的调整原则一直是比较困难的问题,本文通过仿真实验总结了调参规律．     

我国经济发展与能源消费脱钩潜力评价

在分析我国1990～2008年能源消费与经济发展关联变化的基础上,利用IPAT模型测算各省区能源消费与经济发展的脱钩临界值与脱钩潜力,并探讨其地域分异特征.结果表明,各省区能源消费强度空间趋同趋势明显,但脱钩潜力存在显著差异;区域发展水平对脱钩潜力具有较大影响,鼓励和引导各地区充分利用能源消费强度方面的差异进行合作是增...     

以“博雅课堂”为例的高校隐性课程建设研究

隐性课程是高校课程体系中对显性课程的重要补充,其对于学生知识结构形成以及素质能力的综合培养起到潜移默化的作用。本文以北航沙河校区"博雅课堂"建设为例,对高校隐性课程建设的相关问题进行了探索研究,进行了总结归纳和思考。     

基于景观结构的林地生态风险空间统计分析

以湖北省英山县为例,依据土地权属调查资料建立村域尺度的林地生态风险模型,探讨乡村林地生态风险空间分布模式.研究表明:(1)林地生态风险与地形因子有较大相关性,村域坡度越小,风险水平越高;(2)林地生态风险水平总体呈现出较强的空间集聚趋势,风险水平较高(或较低)的村域趋于和同类的村域相邻;(3)每个村域的风险关联模式及空间分布不尽相同,"低—低"型村域在县域北部高海拔地域上呈现出连片分布态势,"高—高"型村域在县域中南部地域上形成连片分布格局,"低—高"与"高—低"型村域则以分散分布为主.研究结果为有效采取风险规避措施提供了理论依据.     

热水河小流域香薷根系力学性能分析

探究植被根系力学性能,对于山区小流域滑坡、泥石流等地质灾害防治过程中如何评估植被护坡性能具有重要意义。以四川省凉山彝族自治州喜德县境内热水河小流域的常见植物香薷为研究对象,对其进行原位拉拔试验与室内单根拉伸试验以获取其根系力学性能指标,并采用灰色关联分析法研究了香薷根幅、根长、地径、冠幅、株高与其原位抗拔力的关联性,分析了香薷单根根径、根长、根系含水条件对其室内单根抗拉力的影响。结果表明：香薷不同生长量指标与其原位抗拔力的关联度由大到小依次为根幅、根长、地径、冠幅和株高,换言之,由香薷地下生长量指标(根幅与根长)表征香薷原位抗拔力效果更好;香薷室内单根抗拉力与根径之间关系呈现正相关;香薷自然根系和浸泡根系的平均抗拉强度随根长增长总体呈现降低趋势,而干燥根系情况正好相反;香薷根系平均抗拉强度随根系含水率降低总体呈现增大趋势。研究结果可为热水河等山区小流域植被生态护坡和水土保持研究提供一定参考。